[发明专利]一种进行SLAM初始化的方法与设备

权利要求书

1.一种进行SLAM初始化的方法，其中，该方法包括：

建立或更新对应的点云数据库，其中，所述点云数据库中包含关于目标区域的一组或多组初始点云信息，每组初始点云信息包括所述目标区域的3D地图点信息，每组初始点云信息包括该组点云信息对应的关键帧的光照度信息；

通过摄像装置拍摄关于所述目标区域的当前图像帧；

根据所述当前图像帧与所述点云数据库的所述一组或多组初始点云信息进行光照度信息匹配，若所述一组或多组初始点云信息中存在对应的某初始点云信息的关键帧的光照度信息与所述当前图像帧的光照度信息相匹配，则确定该初始点云信息为对应的目标点云信息；

根据所述当前图像帧与所述目标点云信息进行重定位以完成SLAM初始化。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述方法还包括：

获取所述当前图像帧对应的光照度信息。

3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述获取所述当前图像帧对应的光照度信息，包括：

通过对应的光照测量装置确定所述当前图像帧的光照度信息。

4.根据权利要求2所述的方法，其中，所述根据所述当前图像帧与所述点云数据库的所述一组或多组初始点云信息进行光照度信息匹配，若所述一组或多组初始点云信息中存在对应的某初始点云信息的关键帧的光照度信息与所述当前图像帧的光照度信息相匹配，则确定该初始点云信息为对应的目标点云信息，包括：

提取所述当前图像帧的特征点；

根据所述当前图像帧的特征点与所述点云数据库的所述一组或多组初始点云信息进行光照度信息匹配，若所述一组或多组初始点云信息中存在对应的某初始点云信息的关键帧的光照度信息与所述当前图像帧的光照度信息相匹配，则确定该初始点云信息为对应的目标点云信息。

5.根据权利要求4所述的方法，其中所述根据所述当前图像帧的特征点与所述点云数据库的所述一组或多组初始点云信息进行光照度信息匹配，若所述一组或多组初始点云信息中存在对应的某初始点云信息的关键帧的光照度信息与所述当前图像帧的光照度信息相匹配，则确定该初始点云信息为对应的目标点云信息，包括：

根据所述当前图像帧的特征点与所述点云数据库的所述一组或多组初始点云信息的关键帧进行特征点匹配，确定每组初始点云信息与所述当前图像帧的特征点对；

根据所述每组初始点云信息与所述当前图像帧的特征点对进行光照相似度匹配，若所述一组或多组初始点云信息中存在对应的某初始点云信息的关键帧的光照度信息与所述当前图像帧的光照度信息相匹配，则确定该初始点云信息为对应的目标点云信息。

6.根据权利要求5所述的方法，其中，所述获取所述当前图像帧对应的光照度信息，包括：

根据所述当前图像帧的特征点的灰度值计算各特征点对应的光照度信息。

7.根据权利要求5所述的方法，其中，所述获取所述当前图像帧对应的光照度信息，包括：

根据所述每组初始点云信息的关键帧与所述当前图像帧的特征点对中所述当前图像帧对应的匹配特征点的灰度值，计算各匹配特征点对应的光照度信息。