[发明专利]大型运输车辆安全防护系统及其预警方法

说明书

本发明涉及一种大型运输车辆安全防护系统及其预警方法，包含：S1、系统上电自检；S2、毫米波雷达组件将实时探测到的障碍物目标信息，以及摄像头组件将实时摄录到的道路图像信息均传输至系统处理终端；S3、系统处理终端实时对每个目标均赋予雷达置信因子和摄像头置信因子；S4、实时计算每个目标的总置信度，并根据总置信度实时判断该目标是否为真实目标；S5、根据当前车速、真实目标，对起步时正前方目标，或行驶中正前方目标、或转向时侧面目标、或变道时侧面目标、或变道时后方目标进行预警。本发明结合雷达、摄像头以及车辆行驶参数信息，扩大探测范围，用于车辆前方盲区检测、侧方防碰撞、后方盲区检测。

技术领域

本发明涉及一种大型运输车辆的安全防护系统及其预警方法，特别涉及对于驾驶员视觉盲区的目标探测技术。

背景技术

随着ADAS(高级驾驶辅助系统，Advanced Driving Assistant System)技术的发展和车辆信息化技术的提高，车辆的安全防护手段已经从早先的只依靠后视镜，转向灯等的被动展示、告知，朝着依靠超声波探头、雷达、摄像头等的主动探测技术发展。

虽然相关技术首先在乘用车上得到了普及和发展，然而大型车辆在发生事故时，无论是与小车相撞还是碾压到行人或非机动车，往往会产生更加恶劣的社会影响和严重的经济损失，所以对相关技术的需求更为急迫和必要。大型车辆通常较为笨重，制动转向不灵活，如渣土车；或有固定的线路要求，必须经常进行变道、出入站等操作，如公交车；同时大车在转弯时影响区域较大，以及驾驶员存在视觉盲区，时常导致其他车辆、人员被撞的交通事故发生。

目前，对道路目标的探测手段主要有超声波探头、毫米波雷达、视频摄像头、激光雷达等，各种手段在特定的场景下都有各自的优势。如超声波探头成本低廉，毫米波雷达具有全天候探测能力，视频摄像头能够准确给出目标特征属性，而激光雷达有最好的角分辨能力。然而，如果单以某一种技术手段来说的话，以上技术又各自存在劣势。如超声波探头探测距离过近，毫米波雷达的角分辨能力不容易做高，视频摄像头受天气影响大以及激光雷达成本高昂。

山东天海科技股份有限公司申请的发明专利《一种车辆右转弯的智能防撞装置》(公开号：CN109229096)介绍了使用激光雷达模块，毫米波雷达模块和摄像头模块对车辆右侧盲区进行探测的方法。该专利虽然使用了多种技术手段融合的方式，但是其中激光雷达目前过于昂贵，不利于实际大批量产业化使用，且该方案只针对车辆右侧的盲区探测。

武汉盛硕电子有限公司申请的发明专利《一种车辆右转弯高级方法和装置》(公开号：CN108944671A)介绍了通过介入电子地图和车身信息，精确识别和标记转弯路口，在车辆准备右转弯时比对车身信息，提醒右侧行人和车辆的方法。该专利除同样只在右转弯时起作用外，同时由于未使用主动探测型传感器，无论盲区是否有目标都会进行报警，无法给司机和目标车辆一个明确的有无危险的指示，造成各方均无法判断危险；尤其是当遇到一方存在侥幸思想或没有礼让的情况，仍然会有碰撞危险，久而久之其效果会持续下降直至与现有转向灯一样。

山东省科学院自动化研究所申请的发明专利《一种多功能车辆先进驾驶辅助系统与方法》(公开号：CN105966312B)介绍了使用至少4个鱼眼摄像头和至少一个高动态窄角度模拟摄像头方案，完成包括防碰撞预警等功能。该专利使用了纯视觉的传感器组合，理所当然会受到雨水、扬尘等不良气候条件的影响。

另外，现有技术中涉及到具体报警策略的研究和阐述均相对较少。在传感器技术高速发展的今天，探测到有危险的目标已不是主要的技术瓶颈，而更加贴合人类司机驾驶习惯，主动滤除探测到但是没有危险的目标，做到在驾驶员正常驾驶时不会误报警，不会影响驾驶员的驾驶感受，目前哪怕在相当多量产小型汽车上的安全防护系统也存在不足。因此在这一点上，更需要不同的传感器相互之间取长补短，相互融合。

基于上述，本发明提出一种大型运输车辆安全防护系统及其预警方法，有效解决现有技术中存在的缺点和限制。

发明内容