[发明专利]一种双纵臂式电控悬架底盘及其控制方法

说明书

本发明公开了一种双纵臂式电控悬架底盘及其控制方法，属于电控悬架领域，包括：车架、电动行驶轮和双纵臂总成，所述电动行驶轮通过双纵臂总成连接在所述车架上，所述双纵臂总成包括：转向节臂、上纵臂、下纵臂、扭杆支撑架、上扭杆、下扭杆、支撑架、下扭杆同步带轮、上扭杆同步带轮和同步带。本发明通过悬架调整电机改变扭杆的固定角度，改变悬架的刚度以及车身高度，以适应各种工况下平顺性及操纵稳定性的要求，通过电控系统的配合，对各个悬架进行实时控制，以保证车身的平稳，更加简单科学，符合现在设计要求。

技术领域

本发明公开了一种双纵臂式电控悬架底盘及其控制方法，属于电控悬架领域。

背景技术

底盘是移动平台的重要组成部分，移动平台的行驶平顺性与操纵稳定性主要取决于悬架，开发新的悬架对于提高移动平台的平顺性和操纵稳定性有重要的意义，其主要由弹性元件、减震器、导向机构组成。作为移动平台中连接车架与车桥的传递动力装置，悬架的作用是吸收和缓冲振动和冲击，大大提高移动平台的平顺性。被动悬架的刚度和阻尼一旦设定无法改变，因此其无法满足各种行驶工况下对悬架性能的较高要求。主动悬架可根据行驶的不同路况对悬架的刚度和阻尼进行实时的调节，以满足各种行驶状态下对悬架性能的较高要求。然而主动悬架因其价格昂贵、技术要求高、可靠性差等缺点，应用很少。纵臂式悬架有利于移动平台越障，能够提高移动平台的通过性。

发明内容

本发明的目的在于解决现有的主动悬架因其技术要求高、适应性差、可靠性差的问题，提出一种双纵臂式电控悬架系统及其控制方法，具有适应各种工况下的平顺性、操纵的稳定性以及提高移动平台的特点。

本发明所要解决的问题是由以下技术方案实现的：

一种双纵臂式电控悬架底盘，包括：车架、电动行驶轮和双纵臂总成，所述电动行驶轮通过双纵臂总成连接在所述车架上，所述双纵臂总成包括：转向节臂、上纵臂、下纵臂、扭杆支撑架、上扭杆、下扭杆、支撑架、下扭杆同步带轮、上扭杆同步带轮和同步带，所述电动行驶轮可旋转设置在所述转向节臂一侧，所述上纵臂和下纵臂的一端分别可旋转对称布置在所述转向节臂另一侧，所述上纵臂和下纵臂的另一端分别固定在所述上扭杆和下扭杆的一端，所述上扭杆和下扭杆分别通过所述支撑架和扭杆支撑架可旋转支撑搭载在所述车架上，所述上扭杆同步带轮和下扭杆同步带轮分别固定在所述上扭杆和下扭杆的另一端，所述上扭杆同步带轮和下扭杆同步带轮通过所述同步带传动连接。

优选的是，所述双纵臂总成还包括主动同步带轮，所述主动同步带轮可旋转设置在所述支撑架上，所述主动同步带轮、上扭杆同步带轮和下扭杆同步带轮通过所述同步带传动连接。

优选的是，所述同步带为同步齿形带。

优选的是，所述双纵臂总成还包括悬架调整电机，所述悬架调整电机的主轴穿过所述支撑架并固定在其一侧，所述主动同步带轮固定在所述悬架调整电机的主轴上。

一种双纵臂式电控悬架底盘的控制方法，所述控制方法具体步骤如下：

步骤一：获取底盘行驶速度、惯性导航信号、扭杆角度传感器信号和胎压信号进行信号；

步骤二：通过所述底盘行驶速度、惯性导航信号、扭杆角度传感器信号和胎压信号进行信号获取车辆行驶及状态参数；

步骤三：通过所述车辆行驶及状态参数获取调整车身参数。

本发明相对于现有而言具有的有益效果：

1、本发明通过悬架调整电机改变扭杆的固定角度，改变悬架的刚度以及车身高度，以适应各种工况下平顺性及操纵稳定性的要求。同时在越障时，通过电控系统的配合，改变纵臂的角度辅助行驶轮越过障碍物以提高移动平台的通过性。

2、本发明在越障时，通过速度传感器、惯性导航传感器、胎压传感器的检测，判断移动平台的行驶工况及车身姿态，进而对各个悬架进行实时控制，以保证车身的平稳，更加简单科学，符合现在设计要求。