[发明专利]一种移动机器人构建地图方法

权利要求书

1.一种移动机器人构建地图方法，其特征在于，包括以下步骤：

S1：移动机器人采用RGB-D传感器采集数据，得到深度数据图，对比当前帧与前一帧的特征点匹配度，选取匹配度高的特征点投影到二维平面，确定障碍物在环境中的位置信息，确定其离散化栅格，建立局部栅格地图；

S2：移动机器人采用激光雷达采集观测数据，在运动过程检测到障碍物的情况下，确定其归属于离散化栅格，建立局部栅格地图；

S3：根据传感器对障碍物的识别率将栅格地图分为占据、空闲和未知，每个栅格单元C_ij被占据的概率值P^o满足：

其中，和分别代表先验地图的栅格占据和未被占据单元的先验概率；P_s^o代表传感器能够返回占据栅格单元数据状态的条件概率，如果每个单元C_ij被占据的概率值P^o高于预先阈值T₀，它的值将被设置为1，否则每个单元C_ij被占据的概率值仍然为P^o；

S4：通过贝叶斯估计进行局部栅格地图的融合，得到更新后的栅格地图，之后在移动机器人不断的移动过程中，重复上述步骤，判断地图生成的完整性，达到一定阈值机器人停止移动，最后形成全局栅格地图。