[发明专利]一种海空两栖旋翼机器人姿态稳定的控制方法

权利要求书

1.一种海空两栖旋翼机器人姿态稳定的控制方法，其特征在于，包括：

实时检测旋翼机器人的姿态角测量值η_c＝(φ,θ,ψ)，其中φ、θ、ψ分别为机器人的俯仰角、滚转角和艏向角；

姿态角测量值η_c与姿态角设定值η_s进行差值运算，得出k时刻姿态角误差e(k)及姿态角误差变化率Δe(k)：e(k)＝η_s-η_c(k)；Δe(k)＝e(k)-e(k-1)；

计算模糊控制器P的输入信号d_s和输出信号h(k)：其中λ表示姿态角误差变化率与姿态角误差的比例系数，k_u为单输入模糊P控制器的输出h(k)与模糊控制器的输入信号d_s之间的比例系数；

求解混合模糊P+ID控制器的输出信号：

u(k)＝u(k-1)+Δu(k),

其中，Δu(k)为机器人推进器的控制信号u(k)的增量，T为采样周期，K_I是积分控制项系数，K_D是微分控制项系数，h(k)是单输入模糊P控制器的输出，e(k)为k时刻姿态角误差。