[发明专利]一种海空两栖旋翼机器人姿态稳定的控制方法有效
申请号: | 202010253498.8 | 申请日: | 2020-04-02 |
公开(公告)号: | CN111338370B | 公开(公告)日: | 2023-03-31 |
发明(设计)人: | 陈琦;朱大奇;李欣 | 申请(专利权)人: | 上海海事大学 |
主分类号: | G05D1/08 | 分类号: | G05D1/08;G05D1/10 |
代理公司: | 上海互顺专利代理事务所(普通合伙) 31332 | 代理人: | 成秋丽 |
地址: | 201306 上海市*** | 国省代码: | 上海;31 |
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摘要: | |||
搜索关键词: | 一种 两栖 旋翼机 姿态 稳定 控制 方法 | ||
1.一种海空两栖旋翼机器人姿态稳定的控制方法,其特征在于,包括:
实时检测旋翼机器人的姿态角测量值ηc=(φ,θ,ψ),其中φ、θ、ψ分别为机器人的俯仰角、滚转角和艏向角;
姿态角测量值ηc与姿态角设定值ηs进行差值运算,得出k时刻姿态角误差e(k)及姿态角误差变化率Δe(k):e(k)=ηs-ηc(k);Δe(k)=e(k)-e(k-1);
计算模糊控制器P的输入信号ds和输出信号h(k):其中λ表示姿态角误差变化率与姿态角误差的比例系数,ku为单输入模糊P控制器的输出h(k)与模糊控制器的输入信号ds之间的比例系数;
求解混合模糊P+ID控制器的输出信号:
u(k)=u(k-1)+Δu(k),
其中,Δu(k)为机器人推进器的控制信号u(k)的增量,T为采样周期,KI是积分控制项系数,KD是微分控制项系数,h(k)是单输入模糊P控制器的输出,e(k)为k时刻姿态角误差。
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