[发明专利]一种非共面二维转动一维移动的并联机构

权利要求书

1.一种非共面二维转动一维移动的并联机构，其特征在于：包括定平台和动平台，所述动平台呈十字架型并包括固定连接或一体成型的横向板和纵向板，所述横向板的两端分别利用第一支链和第三支链与所述定平台连接，所述第一支链和所述第三支链相同且为URR支链，所述纵向板的两端分别利用第二支链和第四支链与所述定平台连接，所述第二支链和所述第四支链相同且为支链，所述第二支链和所述第四支链与所述定平台连接的转动副均作为驱动副，所述驱动副能够驱动所述第一支链、所述第二支链、所述第三支链和所述第四支链运动并带动所述动平台做两转一移运动；

所述URR支链包括奇数链第一连接杆和奇数链第二连接杆，所述奇数链第一连接杆的一端利用所述奇数链第一转动副与所述横向板的端部连接，所述奇数链第一连接杆的另一端利用奇数链第二转动副与所述奇数链第二连接杆的一端连接，所述奇数链第二连接杆的另一端利用奇数链第一U副与所述定平台连接；

所述定平台上沿其横向中心线固定有两个奇数链铰接座，两个所述奇数链铰接座关于所述定平台的纵向中心线对称设置，两个所述奇数链铰接座的奇数链铰接轴的轴线共线，所述第一支链的所述奇数链第一U副利用其一转动副连接在一所述奇数链铰接座上，所述第三支链的所述奇数链第一U副利用其一转动副连接在另一所述奇数链铰接座上；

所述支链为有闭环单元的支链，所述支链包括偶数链第一连接杆、偶数链第二连接杆、偶数链第三连接杆、偶数链第四连接杆和偶数链第五连接杆，所述偶数链第五连接杆的一端利用偶数链第一转动副与所述纵向板的端部连接，所述偶数链第五连接杆的另一端利用偶数链第二转动副与所述偶数链第一连接杆的一端连接，所述偶数链第一转动副与所述偶数链第二转动副组成U副，所述偶数链第一连接杆的另一端利用偶数链第三转动副与所述偶数链第二连接杆连接，所述偶数链第二连接杆的另一端利用偶数链第四转动副与所述定平台连接，所述偶数链第三连接杆的一端利用所述偶数链第二转动副与所述偶数链第五连接杆的另一端连接，所述偶数链第三连接杆的另一端利用偶数链第五转动副与所述偶数链第四连接杆的一端连接，所述偶数链第四连接杆的另一端利用偶数链第六转动副与所述定平台连接，所述偶数链第四转动副和所述偶数链第六转动副均为驱动副。

2.根据权利要求1所述的非共面二维转动一维移动的并联机构，其特征在于：所述奇数链第一U副的另一转动副、所述奇数链第一转动副和所述奇数链第二转动副的转动轴线相互平行。

3.根据权利要求1所述的非共面二维转动一维移动的并联机构，其特征在于：当所述横向板的横边平行于所述定平台时，所述第一支链和所述第三支链关于过所述动平台的中心点且垂直于所述定平台的纵向平面完全对称。

4.根据权利要求1所述的非共面二维转动一维移动的并联机构，其特征在于：所述定平台上沿其纵向中心线固定有四个偶数链铰接座，四个所述偶数链铰接座对称设置在所述定平台的横向中心线的两侧，四个所述偶数链铰接座的偶数链铰接轴相互平行，所述奇数链铰接轴与所述偶数链铰接轴的轴线均平行，所述第二支链的所述偶数链第四转动副和所述偶数链第六转动副与所述横向中心线一侧的两个所述偶数链铰接座一一对应连接，所述第四支链的所述偶数链第四转动副和所述偶数链第六转动副与所述横向中心线另一侧的两个所述偶数链铰接座一一对应连接。

5.根据权利要求1所述的非共面二维转动一维移动的并联机构，其特征在于：所述第二支链和所述第四支链的所述偶数链第一转动副的转动轴线共线，所述偶数链第二转动副、所述偶数链第三转动副、所述偶数链第四转动副、所述偶数链第五转动副和所述偶数链第六转动副的转动轴线均相互平行。

6.根据权利要求1所述的非共面二维转动一维移动的并联机构，其特征在于：当所述第一支链和所述第三支链构成的平面垂直于所述定平台时，所述第二支链和所述第四支链关于过所述横向板的中心点且垂直于所述定平台的横向平面完全对称。

7.根据权利要求1所述的非共面二维转动一维移动的并联机构，其特征在于：所述定平台为矩形板状结构。