[发明专利]一种全景相机的能见度测量方法和应用该方法的全景相机

权利要求书

1.一种全景相机的能见度测量方法，其特征在于，测量及显示方法包括如下步骤：1)相机标定：针对相机成像存在的各种畸变，对相机间外部参数进行测定和矫正；

2)选取特征点：采用特征点检测算法提取图像的序列特征点，用以计算图像间的投影变换；

3)图像投影变换：所述图像投影变换的作用是防止进行全景拼接时破坏实际景物的视觉一致性；

4)图像拼接：实现待拼接图像之间的配准，然后进行图像拼接；

5)测量能见度：采用暗通道先验算法，根据暗通道先验理论获得目标物到摄像点的透射率，通过引导滤波进行优化，获得图像对应像素的特定光图，结合朗伯比尔定律求得相应的系数，进而计算出图像的能见度；

6)图像显示：作用是全方位实时显示全景图像，图像无畸变；

7)能见度输出：作用是不间断输出能见度值。

2.根据权利要求1所述的全景相机的能见度测量方法，其特征在于，在步骤1)中，将内参标定与外参标定建立世界坐标与图像像素坐标的映射关系。

3.根据权利要求1所述的全景相机的能见度测量方法，其特征在于，在步骤3)中，采用投影变换，投影变换是指采集到的图像数据重投影到全景成像平面上，实现全景图的投影拼接。

4.根据权利要求1所述的全景相机的能见度测量方法，其特征在于，在步骤5)中，能见度检测采用暗通道先验算法，根据暗通道先验理论获得目标物到摄像点的透射率，通过引导滤波进行优化，获得图像对应像素的大气光图，结合朗伯比尔定律求得消光系数，进而计算出大气能见度。

5.根据权利1所述的全景相机的能见度测量方法和应用该方法的全景相机，其特征在于，在步骤6)中，镜头个数为两个或两个以上。

6.根据权利1所述的全景相机的能见度测量方法和应用该方法的全景相机，其特征在于，在步骤7)中，可根据个人选择进行能见度值输出、显示或两功能同时具备。

7.一种全景相机，其特征在于，该全景相机采用了如权利要求1所述的能见度测量方法。