[发明专利]控制方法、装置、存储介质、自动驾驶仪及无人机

权利要求书

1.一种控制方法，其特征在于，所述方法包括：

在确定无人机执行起飞指令时，监测所述无人机的起飞状态参数，其中所述起飞状态参数表征所述无人机在按照起飞指令持续输出动力过程中的状态参数；

当确定所述起飞状态参数满足设定的脱离条件时，控制锁止机构解锁，以使所述无人机脱离起降平台起飞，其中，所述锁止机构用于将所述无人机锁止于所述起降平台，所述脱离条件表征所述无人机能够脱离所述锁止机构时的状态参数；

在确定所述无人机执行降落指令时，监测所述无人机的降落状态参数，其中所述降落状态参数表征所述无人机在按照降落指令持续输出动力过程中的状态参数；

当确定所述降落状态参数满足设定的锁止条件时，控制所述锁止机构上锁，以使所述无人机被锁止于所述起降平台，其中，所述锁止条件表征所述无人机能够被所述锁止机构固定于所述起降平台时的状态参数。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述脱离条件包括以下至少一种：

所述无人机的电机控制量大于设定的控制量阈值；

所述无人机的垂向加速度大于设定的加速度阈值；

所述无人机对所述起降平台的压力值低于设定的第一压力阈值。

3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述锁止条件包括以下至少一种：

所述无人机的拉力小于设定拉力阈值，且所述无人机在垂直方向的加速度以及速度，两者在持续设定时间内各自的变化量均小于相对应的设定变化阈值；

检测到所述无人机与所述起降平台之间的碰撞着陆信息；

所述无人机与所述起降平台之间的距离小于设定的距离阈值；

所述无人机对所述起降平台的压力值大于设定的第二压力阈值。

4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述锁止机构为设置于所述无人机的电磁锁；

控制锁止机构解锁的步骤，包括：

控制所述电磁锁断电；

控制所述锁止机构上锁的步骤，包括：

控制所述电磁锁上电。

5.一种控制方法，其特征在于，所述方法包括：

在确定无人机执行起飞指令时，监测所述无人机的起飞状态参数，其中所述起飞状态参数表征所述无人机在按照起飞指令持续输出动力过程中的状态参数；

当确定所述起飞状态参数满足设定的脱离条件时，控制锁止机构解锁，以使所述无人机脱离起降平台起飞，其中，所述锁止机构用于将所述无人机锁止于所述起降平台，所述脱离条件表征所述无人机能够脱离所述锁止机构时的状态参数。

6.一种控制方法，其特征在于，所述方法包括：

在确定无人机执行降落指令时，监测所述无人机的降落状态参数，其中所述降落状态参数表征所述无人机在按照降落指令持续输出动力过程中的状态参数；

当确定所述降落状态参数满足设定的锁定条件时，控制锁止机构上锁，以使所述无人机被锁止于起降平台，其中，所述锁止机构用于将所述无人机锁止于所述起降平台，所述锁止条件表征所述无人机能够被所述锁止机构固定于所述起降平台时的状态参数。

7.一种控制装置，其特征在于，所述装置包括：

监测模块，用于在确定无人机执行起飞指令时，监测所述无人机的起飞状态参数，其中所述起飞状态参数表征所述无人机在按照起飞指令持续输出动力过程中的状态参数；

执行模块，用于当确定所述起飞状态参数满足设定的脱离条件时，控制锁止机构解锁，以使所述无人机脱离起降平台起飞，其中，所述锁止机构用于将所述无人机锁止于所述起降平台，所述脱离条件表征所述无人机能够脱离所述锁止机构时的状态参数；

所述监测模块还用于，在确定所述无人机执行降落指令时，监测所述无人机的降落状态参数，其中所述降落状态参数表征所述无人机在按照降落指令持续输出动力过程中的状态参数；

所述执行模块还用于，当确定所述降落状态参数满足设定的锁止条件时，控制所述锁止机构上锁，以使所述无人机被锁止于所述起降平台，其中，所述锁止条件表征所述无人机能够被所述锁止机构固定于所述起降平台时的状态参数。