[发明专利]一种多自由度打磨机器人

权利要求书

1.一种多自由度打磨机器人，包括底架(1)、移动机构(2)、驱动机构(3)、抱紧机构Ⅰ(4)、抱紧机构Ⅱ(5)、升降机构(6)、横移机构(7)、摆动机构(8)和打磨机构(9)，其特征在于：所述移动机构(2)设置有四个，四个移动机构(2)均固定连接在底架(1)的下端，底架(1)上连接有驱动机构(3)，抱紧机构Ⅰ(4)设置有两个，两个抱紧机构Ⅰ(4)均固定连接在驱动机构(3)上，两个抱紧机构Ⅰ(4)的内侧均和底架(1)接触，底架(1)上固定连接有抱紧机构Ⅱ(5)，底架(1)上连接有升降机构(6)，升降机构(6)上连接有横移机构(7)，横移机构(7)上固定连接有摆动机构(8)，摆动机构(8)上连接有打磨机构(9)；

所述底架(1)包括底板(101)、限位柱(102)和滑动筒(103)，底板(101)的后侧固定连接有两个限位柱(102)，底板(101)的中部固定连接有滑动筒(103)，移动机构(2)包括转向电机(201)、移动架(202)、移动电机(203)和移动轮(204)，转向电机(201)的输出轴上固定连接有移动架(202)，移动架(202)上固定连接有移动电机(203)，移动电机(203)的输出轴上固定连接有移动轮(204)，移动机构(2)设置有四个，四个转向电机(201)均固定连接在底板(101)上；

所述驱动机构(3)包括驱动电机(301)、驱动齿轮Ⅰ(302)、驱动轴Ⅰ(303)、驱动齿轮Ⅱ(304)、驱动带轮Ⅰ(305)、驱动轴Ⅱ(306)和驱动带轮Ⅱ(307)，驱动电机(301)固定连接在底板(101)上，驱动电机(301)的输出轴上固定连接有驱动齿轮Ⅰ(302)，驱动轴Ⅰ(303)转动连接在底板(101)上，驱动轴Ⅰ(303)上固定连接有驱动齿轮Ⅱ(304)和驱动带轮Ⅰ(305)，驱动齿轮Ⅱ(304)和驱动齿轮Ⅰ(302)啮合传动，驱动轴Ⅱ(306)转动连接在底板(101)上，驱动轴Ⅱ(306)上固定连接有驱动带轮Ⅱ(307)，驱动带轮Ⅱ(307)和驱动带轮Ⅰ(305)带传动连接，驱动电机(301)的输出轴和驱动轴Ⅱ(306)之间的传动比为一；

所述抱紧机构Ⅰ(4)包括伸缩机构Ⅰ(401)、防撞块(402)、伸缩机构Ⅱ(403)和抱紧板Ⅰ(404)，伸缩机构Ⅰ(401)的伸缩端上固定连接有防撞块(402)，防撞块(402)上固定连接有伸缩机构Ⅱ(403)，伸缩机构Ⅱ(403)的伸缩端上固定连接有抱紧板Ⅰ(404)，抱紧板Ⅰ(404)为L形，抱紧机构Ⅰ(4)设置有两个，两个伸缩机构Ⅰ(401)分别固定连接在驱动电机(301)的输出轴和驱动轴Ⅱ(306)上，两个防撞块(402)的内侧分别和两个限位柱(102)接触；

所述抱紧机构Ⅱ(5)包括抱紧架(501)、抱紧电机(502)、移动滑块(503)、伸缩机构Ⅲ(504)、伸缩机构Ⅳ(505)和抱紧板Ⅱ(506)，抱紧架(501)固定连接在底板(101)上，抱紧架(501)上固定连接有抱紧电机(502)，抱紧电机(502)的输出轴上通过螺纹连接有移动滑块(503)，移动滑块(503)滑动连接在抱紧架(501)上，移动滑块(503)上固定连接有伸缩机构Ⅲ(504)，伸缩机构Ⅲ(504)的伸缩端上固定连接有伸缩机构Ⅳ(505)，伸缩机构Ⅳ(505)的伸缩端上固定连接有抱紧板Ⅱ(506)。

2.根据权利要求1所述的一种多自由度打磨机器人，其特征在于：所述升降机构(6)包括升降盘(601)、滑动柱(602)、伸缩机构Ⅴ(603)和齿圈(604)，升降盘(601)的下端固定连接有滑动柱(602)，升降盘(601)上固定连接有齿圈(604)，伸缩机构Ⅴ(603)的伸缩端固定连接在升降盘(601)上，伸缩机构Ⅴ(603)固定连接在底板(101)上，滑动柱(602)滑动连接在滑动筒(103)内。