[发明专利]轮履复合式高通过性月球车

说明书

本发明属于月球车平台技术领域，具体涉及一种轮履复合式高通过性月球车，其包括：两个独立驱动的前轮系统、两个轮履可切换式后轮系统即履带系统、车体。所述履带系统包括履带、履带主驱动轮、前摆臂机构、后摆臂机构、前导轮、后导轮、前辅助支撑轮、后辅助支撑轮。前摆臂机构带动前导轮和前辅助支撑轮、后摆臂机构带动后导轮和后辅助支撑轮可分别绕履带主驱动轮轴旋转，根据地面情况、行驶速度等工况要求将履带抬起或放下，使月球车具有轮式和轮履复合式两种行驶状态，且履带接地长度可根据前、后摆臂抬起情况进行改变。本发明利用行走系统行驶状态变化，可以满足月球车在松软月壤上不同行驶路面如坡道、弯道、沟坎等的顺利行驶需求，通过性高。

技术领域

本发明属于月球车平台技术领域，具体涉及一种轮履复合式高通过性月球车。

背景技术

低重力环境下，月球地表情况复杂，环境恶劣，对在其表面行驶的机动系统而言，低重力、松软的土壤和崎岖不平的地面会降低行进效率，影响机动性能。轮式月球车具有高速、高效和控制简单、可靠性高等特点，但相对履带系统来说，承载能力和不同路面适应能力、通过能力稍差；履带式行走以其独有自我铺设路面的方式，行走机构牵引性能好，承载量大，非常适合在未知环境下使用，但行驶速度和灵活性受限。为了克服履带易于卡死、转向阻力大等不足，需要进一步提高机动系统的越障能力和复杂地形的适应能力，且要求能够满足行驶速度需求，并能够应对月面较大沟坎、斜坡等情况。

发明内容

(一)要解决的技术问题

本发明要解决的技术问题是：为提高月球车在低重力环境下、松软、复杂地形下的顺利行驶性能，如何提供一种轮履复合式高通过性月球车。

(二)技术方案

为解决上述技术问题，本发明提供一种所述轮履复合式高通过性月球车，其包括：两个独立驱动的前轮系统1、两个轮履可切换式后轮系统即履带系统3、车体2；

所述月球车的行走机构包括独立驱动的两个前轮系统1和两个轮履可切换式后轮系统即履带系统3；

每个所述履带系统3包括：履带32、履带主驱动轮31、前摆臂机构39、后摆臂机构33、前导轮38、后导轮34、前辅助支撑轮37、后辅助支撑轮35；

其中，所述前摆臂机构39包括：前驱动伸缩机构39-1、前摆臂机构第一连杆39-2及前摆臂机构第二连杆39-3；所述后摆臂机构33包括：后驱动伸缩机构33-1、后摆臂机构第一连杆33-2、后摆臂机构第二连杆33-3；

所述前驱动伸缩机构39-1一端与主连杆8的上部铰接，另一端与前摆臂机构第一连杆39-2的上部铰接；所述后驱动伸缩机构33-1一端与主连杆8的上部铰接，另一端与后摆臂机构第一连杆33-2的上部铰接；

所述主连杆8下部安装在与履带主驱动轮31的履带主驱动轮轴31-3同轴的支架上；

所述前摆臂机构第一连杆39-2的上部与前摆臂机构第二连杆39-3一端铰接，下部安装所述前辅助支撑轮37；所述后摆臂机构第一连杆33-2的上部与后摆臂机构第二连杆33-3一端铰接，下部安装所述后辅助支撑轮35；

并且，所述前摆臂机构第一连杆39-2的上部还与前导轮38铰接，所述后摆臂机构第一连杆33-2的上部还与后导轮34铰接；

所述前摆臂机构第二连杆39-3的另一端与主连杆8的下部铰接，同样的，后摆臂机构第二连杆33-3的另一端与主连杆8的下部铰接；

所述前辅助支撑轮37及后辅助支撑轮35分别通过弹簧36保持与履带的持续接触，并起到缓冲作用；

由此，在前摆臂机构第一连杆39-2的上部，同轴铰接有前驱动伸缩机构39-1的一端、前摆臂机构第二连杆39-3的一端以及前导轮38；在后摆臂机构第一连杆33-2的上部，同轴铰接有后驱动伸缩机构33-1的一端、后摆臂机构第二连杆33-3的一端以及后导轮34；