[发明专利]一种模块化多足爬行机器人

权利要求书

1.一种模块化多足爬行机器人，包括机器人运动平台，其特征在于：在该机器人运动平台下方可拆卸地安装有至少两条模块化机器人行走机构，用于实现机器人运动平台在各个方向上移动。

2.根据权利要求1所述的一种模块化多足爬行机器人，其特征在于：所述模块化机器人行走机构是由大臂驱动电机、大臂、小臂驱动电机、小臂、伸缩臂驱动电机和伸缩臂构成的运动链；所述机器人运动平台依次与大臂、小臂和伸缩臂铰装在一起；所述大臂驱动电机安装在机器人运动平台上，其输出轴与大臂的一端相连接，用于带动大臂沿轴向转动；该大臂的另一端安装有小臂驱动电机，其输出轴与小臂相连接，用于带动小臂沿轴向转动；该小臂的另一端安装有伸缩臂驱动电机，其输出轴与伸缩臂相连接，用于带动伸缩臂沿轴向作直线往复运动。

3.根据权利要求1或2所述的一种模块化多足爬行机器人，其特征在于：在所述机器人运动平台下方布置有若干可伸缩支撑杆。

4.根据权利要求1或2所述的一种模块化多足爬行机器人，其特征在于：在所述模块化机器人行走机构的伸缩臂末端安装有橡胶结构、电磁铁或者真空吸盘。

5.根据权利要求1或2所述的一种模块化多足爬行机器人，其特征在于：所述模块化机器人行走机构的大臂驱动电机的转动轴线、小臂驱动电机的转动轴线和伸缩臂驱动电机的移动轴线相互平行，并且均垂直于机器人运动平台。