[发明专利]一种船体外板大拼接缝的自动除锈方法

权利要求书

1.一种船体外板大拼接缝的自动除锈方法，其特征在于，包括以下步骤：

步骤一、测量待喷砂拼接焊缝的形状、长度及宽度；

步骤二、安装爬壁机器人与喷砂枪，喷砂枪安装于旋转盘的边缘，旋转盘的中部与爬壁机器人轴连接，旋转盘由旋转电机驱动，旋转电机的安装于爬壁机器人上，在爬壁机器人上安装视觉摄像头；

步骤三、沿船体外板拼接焊缝的两侧设置链路，爬壁机器人两侧的链轮与链路啮合连接，爬壁机器人由驱动电机驱动，喷砂枪的喷头朝向焊缝；

步骤四、将旋转电机、驱动电机、视觉摄像头连接至智能控制系统，智能控制系统用于控制旋转电机的旋转角度、驱动电机的移动速度及前视觉摄像头、后视觉摄像头的图像监控；

步骤五、驱动电机带动爬壁机器人爬升的同时，旋转电机带动旋转盘进一步带动喷砂枪在一定的角度范围往复摆动，对拼接缝喷砂除锈。

2.如权利要求1所述的一种船体外板大拼接缝的自动除锈方法，其特征在于，所述喷砂枪设置为1把，喷砂枪的运动模式为循环圆周运动、前进方向上侧或下侧的往复摆动、前进方向左侧或右侧的往复摆动。

3.如权利要求1所述的一种船体外板大拼接缝的自动除锈方法，其特征在于，所述步骤二中，喷砂枪设置为2把，对称安装于所述旋转盘上，喷砂枪的运动模式为双枪循环圆周运动，前进方向上下两侧的往复摆动、前进方向左右两侧的往复摆动、前进方向左上右下侧的往复摆动、前进方向左下右上侧的往复摆动。

4.如权利要求1所述的一种船台外板大拼接缝的自动除锈方法，其特征在于，所述步骤二中，喷砂枪的喷头与旋转盘中心之间的距离为100-150mm。

5.如权利要求1所述的一种船体外板大拼接缝的自动除锈方法，其特征在于，所述步骤三中，将喷砂枪的进砂管接头连接砂料输送系统。

6.如权利要求1所述的一种船台外板大拼接缝的自动除锈方法，其特征在于，所述步骤三中，喷砂枪的喷砂直径为30-80mm。

7.如权利要求1所述的一种船台外板大拼接缝的自动除锈方法，其特征在于，所述步骤五中，喷砂枪的转动角度为0-180度。

8.如权利要求7所述的一种船台外板大拼接缝的自动除锈方法，其特征在于，所述喷砂枪的旋转中心线与拼接缝之间的夹角为0-90度。

9.如权利要求1所述的一种船台外板大拼接缝的自动除锈方法，其特征在于，所述步骤二中，视觉摄像头设置为2个，对称设置于爬壁机器人的上端与下端。