[发明专利]一种焊缝三维重建方法、装置、设备及存储介质

权利要求书

1.一种焊缝三维重建方法，其特征在于，包括：

对激光传感器捕获的焊缝图像进行图像处理，得到所述焊缝图像中的焊缝特征点在图像坐标系中的二维坐标；

将所述焊缝特征点在图像坐标系中的二维坐标转换为所述焊缝特征点在相机坐标系中的三维坐标；

根据预先标定的激光传感器到爬行机的第一旋转矩阵和第一位移矢量、以及所述焊缝特征点在相机坐标系中的三维坐标，确定所述焊缝特征点在爬行机坐标系中的三维坐标；

根据所述焊缝特征点在爬行机坐标系中的三维坐标，确定所述焊缝特征点在世界坐标系中的三维坐标，实现焊缝三维重建。

2.根据权利要求1所述的焊缝三维重建方法，其特征在于，所述爬行机上装配有视觉导航设备；

根据所述视觉导航设备，确定所述爬行机在所述世界坐标系中的三维位置坐标和姿态信息；

根据所述爬行机在所述世界坐标系中的三维位置坐标和姿态信息，确定所述爬行机坐标系到所述世界坐标系的第二旋转矩阵及第二位移矢量。

3.根据权利要求2所述的焊缝三维重建方法，其特征在于，

所述根据所述焊缝特征点在爬行机坐标系中的三维坐标，确定所述焊缝特征点在所述世界坐标系中的三维坐标的步骤包括：

根据所述爬行机坐标系到所述世界坐标系的第二旋转矩阵及第二位移矢量以及所述焊缝特征点在爬行机坐标系中的三维坐标，确定所述焊缝特征点在所述世界坐标系中的三维坐标。

4.根据权利要求2所述的焊缝三维重建方法，其特征在于，所述视觉导航设备包括第二相机和惯性测量单元中的至少一者。

5.根据权利要求1-4中的任一项所述的焊缝三维重建方法，其特征在于，所述方法还包括：

对所述激光传感器进行标定、及对所述激光传感器到所述爬行机进行标定。

6.根据权利要求5所述的焊缝三维重建方法，其特征在于，所述对所述激光传感器到所述爬行机进行标定的步骤包括标定所述激光传感器到所述爬行机的所述第一旋转矩阵及所述第一位移矢量的参数。

7.根据权利要求5所述的焊缝三维重建方法，其特征在于，所述激光传感器包括第一相机和激光发生器；

所述对所述激光传感器进行标定包括所述第一相机的标定和所述激光发生器的光平面标定，其中，所述第一相机的标定包括标定相机的内外参数，所述光平面标定包括标定光平面方程的参数。

8.一种焊缝三维重建装置，其特征在于，包括：

处理模块，用于对激光传感器捕获的焊缝图像进行图像处理，得到所述焊缝图像中的焊缝特征点在图像坐标系中的二维坐标；

转换模块，用于将所述焊缝特征点在图像坐标系中的二维坐标转换为所述焊缝特征点在相机坐标系中的三维坐标；

第一确定模块，用于根据预先标定的激光传感器到爬行机的第一旋转矩阵和第一位移矢量、以及所述焊缝特征点在相机坐标系中的三维坐标，确定所述焊缝特征点在爬行机坐标系中的三维坐标；

第二确定模块，用于根据所述焊缝特征点在爬行机坐标系中的三维坐标，确定所述焊缝特征点在世界坐标系中的三维坐标，实现焊缝三维重建。

9.一种电子设备，其特征在于，所述设备包括存储器、处理器以及存储在存储器上并能在处理器上运行的程序，所述处理器执行所述程序时实现根据权利要求1-7中的任一项所述的焊缝三维重建方法。

10.一种存储介质，其特征在于，存储有程序，所述程序被处理器执行时实现根据权利要求1-7中的任一项所述的焊缝三维重建方法。