[发明专利]飞行控制方法、装置、自动驾驶仪及飞行器

说明书

本申请提出一种飞行控制方法、装置、自动驾驶仪及飞行器，涉及飞行控制技术领域，在接收到长机发送的长机飞行参数后，根据长机飞行参数中包含的长机实时坐标、长机导引坐标以及长机航向，计算获得僚机按照L1导引法飞行时的僚机导引坐标，从而调整僚机的控制输出，以使僚机朝向僚机导引坐标飞行；相比于现有技术，使得僚机无需再利用自身相对于长机的实际位置计算控制量，以跟随长机飞行，而是利用L1导引法，跟随实时计算出的僚机导引坐标进行飞行，能够避免僚机与长机之间的相对位置误差会出现较大的变化时，僚机难以跟随长机的情况，从而提升僚机飞行时的控制精度。

技术领域

本申请涉及飞行控制技术领域，具体而言，涉及一种飞行控制方法、装置、自动驾驶仪及飞行器。

背景技术

编队飞行是指两架或两架以上的飞机按照一定的队形编组或者是排列飞行。目前的编队飞行模式一般采用长僚机模式，其飞行控制方案为长机按照常规航线飞行，僚机始终保持位于空间中相对于长机的理想位置处，利用实际相对于长机的位置和理想条件下相对于长机的位置两者的侧向偏差，以及长机与僚机之间的航向角偏差对僚机进行飞行控制。

然而，在目前的僚机跟随飞行的方案中，僚机存在难以跟随长机的情况；比如当长机在例如切换航路点或者是在调整航向时，僚机与长机之间的相对位置误差会出现较大的变化，使得僚机难以跟随长机飞行。

发明内容

本申请的目的在于提供一种飞行控制方法、装置、自动驾驶仪及飞行器，能够避免僚机与长机之间的相对位置误差会出现较大的变化时，僚机难以跟随长机的情况，从而提升僚机飞行时的控制精度。

为了实现上述目的，本申请采用的技术方案如下：

第一方面，本申请提供一种飞行控制方法，应用于飞行编队中的僚机，所述飞行编队还包括长机；所述方法包括：

接收所述长机发送的长机飞行参数；其中，所述长机飞行参数包括长机实时坐标、长机导引坐标以及长机航向，所述长机导引坐标表征所述长机按照L1导引法飞行时的导引坐标点；

根据所述长机实时坐标、所述长机导引坐标以及所述长机航向，获得僚机导引坐标；其中，所述僚机导引坐标表征所述僚机按照L1导引法飞行时的导引坐标点；

调整所述僚机的控制输出，以使所述僚机朝向所述僚机导引坐标飞行。

第二方面，本申请提供一种飞行控制装置，应用于飞行编队中的僚机，所述飞行编队还包括长机；所述装置包括：

接收模块，用于接收所述长机发送的长机飞行参数；其中，所述长机飞行参数包括长机实时坐标、长机导引坐标以及长机航向，所述长机导引坐标表征所述长机按照L1导引法飞行时的导引坐标点；

处理模块，用于根据所述长机实时坐标、所述长机导引坐标以及所述长机航向，获得僚机导引坐标；其中，所述僚机导引坐标表征所述僚机按照L1导引法飞行时的导引坐标点；

控制模块，用于调整所述僚机的控制输出，以使所述僚机朝向所述僚机导引坐标飞行。

第三方面，本申请提供一种自动驾驶仪，所述自动驾驶仪包括存储器，用于存储一个或多个程序；处理器。当所述一个或多个程序被所述处理器执行时，实现上述的飞行控制方法。

第四方面，本申请提供一种飞行器，所述飞行器搭载有如本申请第三方面提供的自动驾驶仪。