[发明专利]一种十字滑台驱动式混联脊柱手术机器人

权利要求书

1.一种十字滑台驱动式混联脊柱手术机器人，其特征在于，包括两个滑动基座(1)、四自由度并联结构(2)和轴向进给结构(3)，

所述滑动基座(1)包括滑道和支架，两个滑道分别对应连接在手术床长度方向的两侧导轨上，所述滑道连接支架，四自由度并联结构(2)连接在两个支架之间，并横跨在手术床的台面上方；

所述四自由度并联结构(2)包括上下两组同步带驱动的十字滑台，两组十字滑台可实现坐标系XYZ中XY方向的进给；两组十字滑台纵向分支的末端动平台连接轴向进给结构(3)，所述轴向进给结构(3)可在两组十字滑台被驱动后的带动下实现俯仰偏航运动；所述轴向进给结构(3)连接手术器械，可提供手术器械在坐标系XYZ中Z方向的进给。

2.根据权利要求1所述的一种十字滑台驱动式混联脊柱手术机器人，其特征在于，所述四自由度并联结构(2)包括夹紧装置(2-1)、电机(2-2)、驱动带轮(2-3)、上支链横向滑轨(2-4)、上支链嵌合滑台(2-5)、上支链纵向滑台(2-6)、上虎克铰(2-7)、并联部分动平台(2-8)、下虎克铰(2-9)、下支链纵向滑台(2-10)、下支链嵌合滑台(2-11)、下支链横向滑轨(2-12)和同步带(2-13)，

上支链横向滑轨(2-4)与上支链纵向滑台(2-6)呈十字连接，上支链横向滑轨(2-4)通过导轨滑块与上支链嵌合滑台(2-5)连接，形成上组十字滑台；

下支链横向滑轨(2-12)与下支链纵向滑台(2-10)呈十字连接，下支链横向滑轨(2-12)通过导轨滑块与下支链嵌合滑台(2-11)连接，形成下组十字滑台；

上组十字滑台和下组十字滑台上分别布设十字分布的同步带(2-13)，同步带在十字滑台的四个末端分别连接驱动带轮(2-3)，所述驱动带轮(2-3)通过对应的电机(2-2)驱动；

上组十字滑台纵向分支的末端设置上虎克铰(2-7)，下组十字滑台纵向分支的末端设置下虎克铰(2-9)，上虎克铰(2-7)和下虎克铰(2-9)连接并联部分动平台(2-8)，上虎克铰(2-7)和下虎克铰(2-9)的中心点可在同步带(2-13)的差速转动下，在各自十字滑台工作平面内相对交错移动，两个十字滑台工作平面相平行并且相对距离恒定，从而带动并联部分动平台(2-8)运动；并联部分动平台(2-8)的侧面连接轴向进给结构(3)；

上组十字滑台和下组十字滑台横向分支的两个末端分别通过夹紧装置(2-1)与对应的支架连接。

3.根据权利要求2所述的一种十字滑台驱动式混联脊柱手术机器人，其特征在于，

所述轴向进给结构(3)通过丝杠(3-1)实现末端手术器械的轴向进给。