[发明专利]基于ROS的无人仓储站运动控制仿真方法及系统

权利要求书

1.一种基于ROS的无人仓储站运动控制仿真方法，其特征在于，包括：

采用预先设计的仿真器与ROS系统间的通信协议获取所述ROS系统的实时数据；

采用所述实时数据和仿真器中三维运动模型的虚拟触发信息控制仿真器中三维运动模型模拟各真实运动部件的运动状态；

基于所述通信协议将各运动部件的实时运动参数曲线反馈至所述ROS系统，以调整所述控制器参数和控制逻辑。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

建立无人仓储站三维运动模型；

将所述三维运动模型写入仿真器，设计不同运动部件对应的仿真节点。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

基于ROS系统实现软件控制逻辑，并设置各运动部件的控制器参数。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述运动部件至少包括货物转运装置、抽屉装置、天窗装置、二次定位装置、柜门装置。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述通信协议的协议架构由主站码、功能码、驱动码、PID码、速度码、坐标码和反馈码组成。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述功能码包括写功能和读功能两种状态。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，当所述功能码为写功能的状态时，所述通信协议的写功能架构包括主站码、功能码、驱动码、PID码、速度码和坐标码，所述通信协议的返回信息格式为主站码、功能码和反馈码。

8.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，当所述功能码为读功能的状态时，所述通信协议的读功能架构包括主站码和功能码，所述通信协议的返回信息格式为主站码、功能码、反馈码、速度码和坐标码。

9.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述仿真器为V-rep仿真器。

10.一种基于ROS的无人仓储站运动控制仿真系统，其特征在于，包括：

实时数据获取模块，用于采用预先设计的仿真器与ROS系统间的通信协议获取所述ROS系统的实时数据；

仿真模拟控制模块，用于采用所述实时数据和仿真器中三维运动模型的虚拟触发信息控制仿真器中三维运动模型模拟各真实运动部件的运动状态；

参数反馈模块，用于基于所述通信协议将各运动部件的运动实时运动参数曲线反馈至所述ROS系统，以调整所述控制器参数和控制逻辑。