[发明专利]自动驾驶超车控制方法及系统

说明书

本发明提供一种自动驾驶超车控制方法及系统，涉及自动驾驶技术领域。该方法包括：接收车载环境感知传感器采集的车辆周围环境信息；判判断与前车距离距离是否小于指定距离；若小于指定距离，保持自适应巡航；若大于等于指定距离，域控制器把所述车辆周围环境信息和本车辆行驶状态信息输入超车意图模型，进行分析计算；其中，所述车辆周围环境信息包括：前车行驶状态、左前车行驶状态和左后车行驶状态；若存在超车意图，判断是否满足超车条件；若满足超车条件，域控制器发信号给车辆执行机构，进入超车状态；超车完成后，结束超车状态。本发明中，解决了自动驾驶超车行为不安全的问题，提高驾驶安全性。

技术领域

本发明涉及自动驾驶技术领域，尤其涉及一种自动驾驶超车控制方法及系统。

背景技术

超车是车辆行驶过程中常见的驾驶行为，超车过程中，驾驶员需要观察周围车辆的状态和当前道路，在短时间内做出正确的预判，并采取适当的转向、加速等操作实现对前车的超越。安全超车对驾驶员的驾驶技巧、协调能力要求较高，对于经验不足的驾驶员，常因为预判错误导致超车失败，甚至引发交通事故。自动驾驶车辆通过车载环境感知传感器，获取周围环境信息，在保证车辆安全性和舒适性的前提下，自动控制车辆实现变道超车。

发明内容

本发明提供一种自动驾驶超车控制方法及系统，用于解决车辆超车过程中因为预判错误从而导致危险驾驶的问题。

为了解决上述问题，本发明是这样实现的：

第一方面，本发明实施例提供了一种自动驾驶超车控制方法，包括：

接收车载环境感知传感器采集的车辆周围环境信息；

根据所述车辆周围环境信息判断车辆是否位于单车道；其中，所述车辆周围环境信息包括：前车行驶状态、左前车行驶状态和左后车行驶状态；

若位于单车道，保持自适应巡航；

若不是位于单车道，进一步根据所述车辆周围环境信息判断是否位于同向车道的最左侧车道；

若位于最左侧车道，保持自适应巡航；

若不是位于最左侧车道，进一步根据所述车辆周围环境信息判断与前车距离距离是否小于指定距离；

若小于指定距离，保持自适应巡航；

若大于等于指定距离，将所述车辆周围环境信息和本车辆行驶状态信息输入超车意图模型，判断是否存在超车意图；其中，所述车辆周围环境信息包括：前车行驶状态、左前车行驶状态和左后车行驶状态；

若存在超车意图，判断是否满足超车条件；

若满足超车条件，发信号给车辆执行机构，进入超车状态；

超车完成后，结束超车状态。

可选的，所述车辆周围环境信息包括静态信息和动态信息；所述静态信息包括：道路限速信息；所述动态信息包括：以下车辆的速度及位置：前车、左前车和左后车。

可选的，将所述车辆周围环境信息和本车辆行驶状态信息输入超车意图模型，判断是否存在超车意图包括：

将所述车辆周围环境信息和本车辆行驶状态信息进行筛选分类得到数据集S＝{x本,y本,v本,x前,y前,v前,x左前,y左前,v左前,x左后,y左后,v左后,v限速,t}；

其中，以车道排列方向为横坐标方向，车辆行驶方向为纵坐标方向，x本、y本、v本分别表示本车的横向坐标、纵向坐标和速度，x前、y前、v前分别表示前车的横向坐标、纵向坐标和速度，x左前、y左前、v左前分别表示左前车的横向坐标、纵向坐标和速度，x左后、y左后、v左后分别表示左前车的横向坐标、纵向坐标和速度，v限速表示道路限速，t表示当前时刻；