[发明专利]针对纺锤形鱼类的疫苗自动注射装置及自动获取鱼苗注射位置的方法

说明书

本发明公开了一种针对纺锤形鱼类的疫苗自动注射装置及自动获取鱼苗注射位置的方法，该装置主要包括控制模块、注射装置、图像获取装置、传送装置、检测装置、推鱼装置、定位放行机构。本发明可以实现纺锤形鱼类的疫苗注射。本发明的自动获取鱼苗注射位置的方法利用机器视觉获取鱼苗形态参数，采用一种全新的图像处理方法，可准确预测鱼苗的注射位置。本发明在预测鱼苗注射位置后对鱼苗进行疫苗注射，本发明自动化程度高、注射效率高、成功率高、易维护，可以有效对常见鱼类进行疫苗注射。

技术领域

本发明涉及鱼类加工、鱼苗疫苗注射领域，具体涉及一种针对纺锤形鱼类的疫苗自动注射装置及自动获取鱼苗注射位置的方法。

背景技术

随着水产行业的迅速发展、工业化水产养殖等新技术普及以及上下游产业链的整合，生产、加工自动化要求逐步提高。

疫苗接种是预防鱼类得病的重要手段。注射免疫可以同时预防多种疾病，与其他免疫方式相比具有抗原利用率高、免疫效果稳定等特点。当前疫苗注射以手工注射为主，效率低、注射质量不稳定、操作工人易受伤，亟需一套自动化鱼类疫苗注射装备。如何实现鱼类疫苗的自动注射是自动化鱼类疫苗注射系统的前提和关键。

注射免疫的方法主要有三种，胸鳍注射，腹腔注射和背部注射。胸鳍注射一般在胸鳍基部的肌肉处，腹腔注射一般在腹鳍基部前后的小范围内注射。但是这两种注射方式不适用于体型小的鱼，部分鱼种胸腹部表皮较薄，过深的插针深度容易损伤内脏。背部注射适用于所有生长阶段的鱼苗，鱼背部肉多，可注射区域肉厚、宽度大，易于控制插针深度和插针位置。

现有技术中，存在能对畜禽和水产动物注射的自动化连续注射器，如申请号为201820149902.5的一种连续注射器针管组件，其能在雏鸡注射中实现自动推液，但其只能在固定位置注射，无法根据被注射对象与注射器的距离自动调节插针行程，也无法实现插针动作；申请号为201720319471.8的专利提供了一种鱼类疫苗自动注射机，其中介绍了一种自动注射机构，可以实现疫苗自动注射，但其无法根据被注射对象与注射器的距离自动调节插针行程，也无法实现定位，针筒在滑槽上易转动，互换性差；申请号为202010065117.3的专利提供了一种气动式疫苗连续注射装置，可以完成定位、插针和推液动作，并实现自动化疫苗注射，装置结构紧凑、刚度大、装配拆卸方便、成本低廉、适用场景广，但该装置无法实现精确定位。

发明内容

本发明为解决针对纺锤形鱼类的疫苗自动注射问题提供了一种针对纺锤形鱼类的疫苗自动注射装置及自动获取鱼苗注射位置的方法。

本发明解决上述问题所采用的技术方案为：

一种针对纺锤形鱼类的疫苗自动注射装置，包括控制模块、注射装置、图像获取装置、传送装置、检测装置、推鱼装置、定位放行机构；所述的控制模块与注射装置机架和图像获取装置相连；所述的图像获取装置设于传送装置上；所述的检测装置与传送装置相连；所述的推鱼装置与传送装置相连，位于传送装置的一侧；所述的注射装置与传送装置相连，位于推鱼装置的对侧；所述的控制模块通过图像获取装置获取鱼苗图像，确定鱼苗的注射位置；

所述的注射装置由注射装置机架、横向定位装置、注射机构、压紧机构组成；所述的控制模块与注射装置机架相连；所述的横向定位装置由丝杆滑台A、丝杆滑台B、丝杆滑台C组成，丝杆滑台C与丝杆滑台A和丝杆滑台B相连，丝杆滑台A和丝杆滑台B与注射装置机架相连，丝杆滑台C和注射机构相连；所述的压紧机构与注射机构相连；所述的注射机构由横向定位连接板、连续注射器、注射控制装置组成，所述的横向定位连接板与丝杆滑台C相连，所述的注射控制装置分别与连续注射器、横向定位连接板和压紧机构相连。

上述技术方案中，进一步地，所述的图像获取装置由工业相机、工业相机安装座、遮光罩组成，所述的遮光罩设于传送装置上，工业相机安装座与遮光罩相连，工业相机与工业相机安装座相连。