[发明专利]一种全柔性仿生气动式机械手

权利要求书

1.一种全柔性仿生气动式机械手，由至少一个机械手单元构成，每个机械手单元单独控制，机械手单元之间组合使用，其特征是：每个所述的机械手单元均包括仿生执行系统和驱动系统，

仿生执行系统包括一根由柔性材料制成的波纹管结构的圆柱外壳(1)以及至少三根由柔性材料制成的波纹管结构的气腔(2)，圆柱外壳(1)和气腔(2)都是一端封闭、另一端开口的结构，圆柱外壳(1)整体呈象鼻结构，气腔(2)的外形为中空周期变径回转体，多根气腔(2)平行布置并共同设置于圆柱外壳(1)内，气腔(2)的封闭端Ⅱ(2-1)的外壁与圆柱外壳(1)的封闭端Ⅰ(1-1)的内璧粘接在一起，除粘接处外，气腔(2)与圆柱外壳(1)、气腔(2)与气腔(2)之间在初始状态均不相接触；

驱动系统包括气动驱动器，气动驱动器具有多个充气管道，多个充气管道分别与多个气腔(2)的开口端Ⅱ(2-2)一一相连，圆柱外壳(1)的开口端Ⅰ(1-2)与充气装置密封连接。

2.根据权利要求1所述的一种全柔性仿生气动式机械手，其特征是：所述的气腔(2)两两之间夹角平分圆周。

3.根据权利要求1或2所述的一种全柔性仿生气动式机械手，其特征是：所述的气腔(2)分布于圆柱外壳(1)内部空间的正中。

4.根据权利要求3所述的一种全柔性仿生气动式机械手，其特征是：所述气腔(2)与圆柱外壳(1)之间的粘接采用硅橡胶作粘接剂实现。

5.根据权利要求4所述的一种全柔性仿生气动式机械手，其特征是：制备所述气腔(2)及圆柱外壳(1)的柔性材料选用聚二甲基硅氧烷。

6.根据权利要求1或2所述的一种全柔性仿生气动式机械手，其特征是：所述的机械手由三个机械手单元构成，三个机械手单元分别于等边三角形三个角的位置布置。

7.根据权利要求1或2所述的一种全柔性仿生气动式机械手，其特征是：所述的机械手由四个机械手单元构成，四个机械手单元分别占于正方形四个角的位置。