[发明专利]机械臂的控制方法、装置、系统及存储介质

说明书

本申请适用于机器人技术领域，提供了机械臂的控制方法，包括：主控制器根据机械臂的路径规划，确定机械臂各个关节由当前姿态运行至目标姿态的目标运行参数；所述主控制器根据预设运行参数与预设PID参数的对应关系，确定每个关节的所述目标运行参数对应的目标PID参数，并将各个关节的所述目标PID参数发送给该关节的关节控制器；各个关节控制器根据接收到的所述目标PID参数，控制其对应关节运行至目标姿态。通过确定目标运行参数，例如需求转矩，并根据目标运行参数确定对应的目标PID参数，实现的不同需求转矩的情况下采用不同增益的目标PID参数；由于采用了与需求转矩更匹配的PID参数控制各个关节的运动，从而使得关节运行更加的平稳。

技术领域

本申请属于机器人技术领域，尤其涉及机械臂的控制方法、装置、系统及存储介质。

背景技术

随着制造业的行业升级和新兴行业的迅速崛起，智能制造和柔性化生产已成为一种发展趋势。为了满足这种工厂自动化的需求，智能装备机械臂得到了越来越多的应用。在这些实际应用中，对机械臂的执行机构，伺服驱动器提出了越来越多的要求，例如，如何整定PID控制参数，使伺服驱动器更加平稳的运行等。

发明内容

本申请实施例提供了机械臂的控制方法、装置、系统及存储介质，可以解决以上问题的至少一部分。

第一方面，本申请实施例提供了一种机械臂的控制方法，包括：

主控制器根据机械臂的路径规划，确定机械臂各个关节由当前姿态运行至目标姿态的目标运行参数；

所述主控制器根据预设运行参数与预设PID参数的对应关系，确定每个关节的所述目标运行参数对应的目标PID参数，并将各个关节的所述目标PID参数发送给该关节的关节控制器；

各个关节控制器根据接收到的所述目标PID参数，控制其对应关节运行至目标姿态。

可以理解的是，通过确定目标运行参数，例如需求转矩，并根据目标运行参数确定对应的目标PID参数，实现的不同需求转矩的情况下采用不同增益的目标PID参数；由于采用了与需求转矩更匹配的PID参数控制各个关节的运动，使得关节运行更加的平稳。

第二方面，本申请实施例提供了一种机械臂的控制装置，包括：

运行参数确定模块，用于主控制器根据机械臂的路径规划，确定机械臂各个关节由当前姿态运行至目标姿态的目标运行参数；

PID参数确定模块，用于所述主控制器根据预设运行参数与预设PID参数的对应关系，确定每个关节的所述目标运行参数对应的目标PID参数，并将各个关节的所述目标PID参数发送给该关节的关节控制器；

控制模块，各个关节控制器根据接收到的所述目标PID参数，控制其对应关节运行至目标姿态。

第三方面，本申请实施例提供了一种机械臂的控制系统，包括机械臂和主控制器、所述机械臂包括一个或多个关节，以及每个关节对应的关节控制器；

所述主控制器，用于根据机械臂的路径规划，确定机械臂各个关节由当前姿态运行至目标姿态的目标运行参数；

所述主控制器，还用于根据预设运行参数与预设PID参数的对应关系，确定每个关节的所述目标运行参数对应的目标PID参数，并将各个关节的所述目标PID参数发送给该关节的关节控制器；

各个关节控制器，用于根据接收到的所述目标PID参数，控制其对应关节运行至目标姿态。

第四方面，本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，包括：所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述第一方面所述的方法步骤。

第五方面，本申请实施例提供了一种计算机程序产品，当计算机程序产品在电子设备上运行时，使得电子设备执行上述第一方面所述的方法步骤。