[发明专利]一种变电站电缆释放机器人

权利要求书

1.一种变电站电缆释放机器人，其特征在于，包括机壳(1)，所述机壳(1)上设置有探测机构(4)，所述机壳(1)的两侧设置有两个用于行走的行走机构(6)，所述机壳(1)的两侧壁设置有夹取电缆的夹紧机构(2)，所述夹取机(2)构通过旋转机构(3)和所述机壳(1)活动连接，所述机壳(1)上设置有用于驱动夹紧机构(2)的传动机构(5)；

所述机壳(1)的内部设置有支座(12)，所述支座(12)的上方安装有蓄电池(11)，所述机壳(1)的内侧壁设置有线管(13)，所述线管(13)的内部安装有导线(14)，所述导线(14)上设置有螺旋线(15)，且所述螺旋线(15)为螺旋形结构，所述螺旋线(15)和所述夹紧机构(2)连接；

所述夹紧机构(2)包括与所述旋转机构(3)连接的卡杆(212)，所述卡杆(212)的端部固定有第二液压缸(211)，所述第二液压缸(211)的端部连接有第一液压缸(210)，所述第一液压缸(210)的底部固定有垫板(29)，所述垫板(29)的表面上设置有固定的两个固定销(24)，所述第一液压缸(210)的内部连接有液压杆(28)，所述液压杆(28)的端部连接有第二活动销(213)，所述第二活动销(213)和两个活动杆(27)的端部连接，所述活动杆(27)的另一端部通过第一活动销(26)和连接杆(25)连接，所述连接杆(25)的端部连接有一体成型的夹杆(23)，所述连接杆(25)和所述夹杆(23)的连接处设置有通孔，所述通孔套设在所述固定销(24)上，所述通孔和所述固定销(24)之间为活动连接，所述夹杆(23)的内侧壁设置有夹垫(21)，所述夹垫(21)的中部设置有内凹的夹口(22)。

2.根据权利要求1所述的变电站电缆释放机器人，其特征在于，所述旋转机构(3)包括与所述夹紧机构(2)上的卡杆(212)固定的旋转球(31)，所述旋转球(31)设置在内槽(33)的内部，所述内槽(33)设置在所述凸块(34)的内部，所述凸块(34)与所述旋转球(31)之间活动连接，所述凸块(34)的内部固定有传动机构(5)上的传动杆(52)，所述机壳(1)的侧壁设置有用于稳定夹紧机构(2)的稳定套(32)。

3.根据权利要求2所述的变电站电缆释放机器人，其特征在于，所述传动机构(5)包括与所述旋转机构(3)连接的传动杆(52)，所述传动杆(52)的两端均设置有固定在机壳(1)上的轴承(53)，所述传动杆(52)的端部设置有固定在机壳(1)侧壁上的伺服电机(51)。

4.根据权利要求3所述的变电站电缆释放机器人，其特征在于，所述行走机构(6)包括固定在支座(12)上的支板(61)，所述支板(61)上设置有主动轮(64)和从动轮(66)，所述主动轮(64)和所述从动轮(66)的外圆周上套设有履带(62)，所述主动轮(64)的端部连接有稳定板(63)，所述稳定板(63)的一侧设置有驱动电机(65)，且所述驱动电机(65)的端轴贯穿所述稳定板(63)的内部与所述主动轮(64)连接。

5.根据权利要求4所述的变电站电缆释放机器人，其特征在于，所述探测机构(4)包括安装在与所述支座(12)连接的底板上的PLC控制器(44)，所述PLC控制器(44)和红外探测器(41)连接，所述红外探测器(41)通过固定板(43)固定在所述底板上，所述固定板(43)通过螺栓(42)固定连接。

6.根据权利要求5所述的变电站电缆释放机器人，其特征在于，所述PLC控制器(44)通过导线(14)分别连接伺服电机(51)、驱动电机(65)。

7.根据权利要求6所述的变电站电缆释放机器人，其特征在于，该机器人的使用方法，具体包括以下步骤：

步骤一：将需要进行移动的电缆放置到夹紧机构(2)上进行夹紧，通过PLC控制器(44)控制第一液压缸(210)和第二液压缸(211)内部的液压泵进行工作，液压泵驱动第二液压缸(211)内部的液压杆(28)进行伸缩；当第二液压缸(211)驱动的时候，第二液压缸(211)带动第一液压缸(210)进行伸缩，从而起到调节夹紧机构(2)的长度，第一液压缸(210)在伸展的时候，第一液压缸(210)推动液压杆(28)进行伸长，当液压杆(28)伸长的时候，液压杆(28)端部的第二活动销(213)被推动，在垫板(29)的上方移动，当第二活动销(213)移动的时候，第二活动销(213)带动活动杆(27)移动，使得活动杆(27)由倾斜的方向变成与液压杆(28)相垂直的方向，活动杆(27)端部固定的第一活动销(26)被推动，第一活动销(26)带动连接杆(25)围绕固定销(24)发生转动，连接杆(25)转动后，使得连接杆(25)的端部远离液压杆(28)，由于连接杆(25)的端部设置有一体成型的夹杆(23)，固定销(24)位于连接杆(25)和夹杆(23)的连接处，使得夹杆(23)在转动的时候，夹杆(23)的两端相互靠近，夹杆(23)两端固定的夹垫(21)会夹住位于夹口(22)内部的电缆，从而使得电缆会被夹紧机构(2)夹紧；

步骤二：当PLC控制器(44)控制伺服电机(51)运行，伺服电机(51)带动传动杆(52)转动，传动杆(52)转动的时候，会带动固定在传动杆(52)上的凸块(34)转动，凸块(34)转动的时候，带动位于其内部的内槽(33)同步转动，内槽(33)内部的旋转球(31)会在内槽(33)的内部进行移动，旋转球(31)卡在内槽(33)的内部，使得旋转球(31)随着内槽的(33)转动，不会脱离内槽(33)的内部，旋转球(31)始终位于内槽(33)的顶部，凸块(34)的形状使得旋转球(31)转动的轨迹和凸块(34)的形状相同，从而起到对夹紧机构(2)的位置进行调节，在进行调节夹紧机构(2)方向的同时，夹紧机构(2)还能同步进行伸缩，从而便于调节夹紧机构(2)夹取电缆的位置；

步骤三：PLC控制器(44)控制驱动电机(65)的转动，从而能够实现控制主动轮(64)的运行，主动轮(64)的运行能够带动履带(62)转动，履带(62)转动会带动另外一个从动轮(66)同步进行移动，主动轮(64)通过连接轴与机壳(1)另一侧的从动轮(66)连接，使得主动轮(63)和从动轮(66)实现同步转动；在行走机构(6)向前移动的同时，行走机构(6)会带动机壳(1)移动，机壳(1)移动的时候会带动安装在机壳(1)上的红外线探测机构(4)进行探测，红外线发射器(41)会发出红外线，并接收红外线，从而将信息传递给PLC控制器(44)，PLC控制器(44)会控制驱动电机(65)的转动，从而避开障碍物。