[发明专利]待命位置规划方法、装置、存储介质及计算机设备

权利要求书

1.一种待命位置规划方法，应用于可移动电子设备，其特征在于，所述方法包括：

获取可移动电子设备在预设时长内每次移动的移动信息；

对所述预设时长进行时间段划分得到多个时间段；

根据所述移动信息确定每次移动的时间段及对应的终点位置；

对相同时间段的终点位置进行聚类分析，得到每个时间段可移动电子设备应该到达的待命位置；

所述对相同时间段的终点位置进行聚类分析，得到每个时间段可移动电子设备应该到达的待命位置，包括：

对相同时间段的终点位置进行聚类分析得到聚集簇，其中，对相同时间段的终点位置进行聚类分析得到聚集簇包括：对相同时间段的终点位置建立至少一个滑动窗口，使所述至少一个滑动窗口包含所述相同时间段的所有终点位置；滑动所述至少一个滑动窗口使每个滑动窗口所包含的终点位置的数量达到各自的最大值得到多个目标滑动窗口，其中，所述滑动窗口的滑动轨迹是以所述滑动窗口的中心点为圆心的圆形滑动轨，所述圆形滑动轨的半径为根据所述滑动窗口内每个所述终点位置和所述中心点的距离的平均值确定的；对所述多个目标滑动窗口进行去重处理，将去重处理后保留的目标滑动窗口作为对应时间段的聚集簇；

若相同时间段只对应一个聚集簇，则将对应的聚集簇的中心位置作为对应时间段可移动电子设备应该到达的待命位置；

若相同时间段对应至少两个聚集簇，则，

获取每个聚集簇所包含的终点位置的数量，

获取每个聚集簇的中心位置，

从所述至少两个聚集簇中选取一个目标点，使所述目标点到达每个所述中心位置的距离的比为包含的终点位置的数量的反比，将所述目标点作为对应时间段可移动电子设备应该到达的待命位置。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对所述多个目标滑动窗口进行去重处理，将去重处理后保留的目标滑动窗口作为对应时间段的聚集簇，包括：

对所述多个目标滑动窗口中相互有交集的目标滑动窗口所包含的终点位置的数量进行对比，保留每个交集中所包含的终点位置的数量最多的目标滑动窗口作为对应时间段的聚集簇。

3.根据权利要求1-2任一项所述的方法，其特征在于，在所述对相同时间段的终点位置进行聚类分析，得到每个时间段可移动电子设备应该到达的待命位置之后，所述方法还包括：

实时获取当前时刻；

实时获取可移动电子设备的当前位置；

确定所述当前时刻所处的时间段，将当前时刻所处的时间段作为目标时间段；

控制所述可移动电子设备由所述当前位置移动至所述目标时间段对应的待命位置。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，在所述控制所述可移动电子设备由所述当前位置移动至所述目标时间段对应的待命位置之前，所述方法还包括：

获取当前时刻实际场地内障碍物的当前位置；

所述控制所述可移动电子设备由所述当前位置移动至所述目标时间段对应的待命位置，包括：

控制所述可移动电子设备避开所述障碍物的当前位置由自身的所述当前位置移动至所述目标时间段对应的待命位置。