[发明专利]相机和雷达融合

权利要求书

1.一种方法，所述方法包括：

将竖直图像平面相机图像变换到水平图像平面，进而生成经过变换的相机图像；

基于所述经过变换的相机图像的分辨率来生成经过缩放的水平图像平面雷达图像；以及

随后将所述经过缩放的雷达图像叠加在所述经过变换的相机图像上，进而生成水平图像平面叠加图像。

2.如权利要求1所述的方法，所述方法还包括：还基于从所接收的雷达图像提取的占用网格地图图像来生成所述经过缩放的雷达图像。

3.如权利要求1所述的方法，所述方法还包括：

在所述相机图像中检测对象；

在所述经过变换的相机图像中识别检测到的对象的第一位置；

在所述雷达图像中识别所述检测到的对象的第二位置；

以及重新缩放所述经过缩放的雷达图像以将所述雷达图像中的所述对象的所述第一位置叠加在所述经过变换的相机图像中的所述对象的所述第二位置上。

4.如权利要求1所述的方法，所述方法还包括：确定将所述水平图像平面叠加图像变换到竖直图像平面的逆变换函数，进而生成包括对象的纵坐标的竖直图像平面叠加图像。

5.如权利要求1所述的方法，其中生成所述竖直图像平面叠加图像还包括：

向所述雷达图像应用所述逆变换函数，进而生成竖直图像平面雷达图像；以及

将所述竖直图像平面雷达图像叠加在所述竖直平面相机图像上。

6.如权利要求1所述的方法，所述方法还包括：

在所述经过变换的相机图像中检测两个或更多个道路标记；

确定所述经过变换的图像中的检测到的两个或更多个道路标记之间的像素的数目；以及

基于所述检测到的道路标记的现实世界距离以及所述经过变换的图像中的所述检测到的两个或更多个道路标记之间的确定的像素的数目来确定所述相机图像的所述分辨率。

7.如权利要求6所述的方法，所述方法还包括：基于在所述经过变换的相机图像中检测到的护栏、灯杆、交通标志和墙壁中的至少一者的现实世界尺寸来确定所述相机图像的所述分辨率。

8.如权利要求1所述的方法，所述方法还包括：基于相机和图像数据的视野的重叠来裁剪所述雷达图像；以及从经过裁剪的雷达图像生成所述经过缩放的雷达图像。

9.如权利要求1所述的方法，所述方法还包括：在将所述相机图像变换到所述水平图像平面之前矫正所述竖直图像平面相机图像，其中所接收的相机图像是失真的。

10.一种计算装置，所述计算装置被编程为执行如权利要求1-9中任一项所述的方法。

11.一种计算机程序产品，所述计算机程序产品包括存储指令的计算机可读介质，所述指令能由计算机处理器执行以执行如权利要求1-9中任一项所述的方法。

12.一种系统，所述系统包括：

具有第一视野的雷达传感器和具有第二视野的相机传感器，其中所述第一视野与所述第二视野至少部分地重叠；以及

计算机，所述计算机被编程为：

将竖直图像平面相机图像变换到水平图像平面，进而生成经过变换的相机图像；

基于所述经过变换的相机图像的分辨率来生成经过缩放的水平图像平面雷达图像；以及

随后将所述经过缩放的雷达图像叠加在所述经过变换的相机图像上，进而生成水平图像平面叠加图像。