[发明专利]一种高压输电线飞行巡检机器人起降用仿生柔顺机械腿爪

权利要求书

1.一种高压输电线飞行巡检机器人起降用仿生柔顺机械腿爪，其特征在于，包括腿部机构(2)，腿部机构(2)的上端连接四旋翼巡检机器人(1)，下端连接手爪机构(3)，手爪结构采用仿老鹰四指多指节结构，腿部机构(2)包括两个，设置在四旋翼巡检机器人(1)的两侧并与其错位连接，腿部机构(2)和手爪机构(3)之间设置有钢丝绳(2-9)，通过腿部机构(2)拉动钢丝绳(2-9)运动带动手爪机构(3)张合实现机械腿爪的抓线和离线功能；

腿部机构(2)包括连接底板(2-1)，连接底板(2-1)设置在四旋翼巡检机器人(1)的底部，连接底板(2-1)上设置有上肢(2-2)，上肢(2-2)通过并联结构分别经第一下肢连接件(2-3)和第二下肢连接件(2-5)与下肢(2-6)连接，下肢(2-6)的末端与手爪机构(3)铰接连接，并联机构包括气缸(2-8)和电缸(2-4)，气缸(2-8)的上端与上肢(2-2)侧面设置的电机(2-7)连接，下端通过第一下肢连接件(2-3)与下肢(2-6)的顶部连接；电缸(2-4)的上端与上肢(2-2)底部设置的电机(2-7)连接，下端通过第二下肢连接件(2-5)与下肢(2-6)的中间连接；

手爪机构(3)通过缓冲结构(3-4)与下肢(2-6)的底部中心连接，缓冲结构(3-4)为半球形软体结构，手爪机构(3)包括第一手指(3-1)、第二手指(3-2)和第三手指(3-3)，第一手指(3-1)和第三手指(3-3)的一端分别与下肢(2-6)的底端活动连接，两个第二手指(3-2)的一端分别通过球转动副结构(3-8)与下肢(2-6)的底端连接，第一手指(3-1)、两个第二手指(3-2)和第三手指(3-3)的另一端设置有指尖(3-11)，钢丝绳(2-9)的一端通过下肢(2-6)中的钢丝绳孔(3-12)分别与第一手指(3-1)、两个第二手指(3-2)和第三手指(3-3)内设置的第一拉簧(3-5)和第二拉簧(3-7)连接，第一手指(3-1)和第三手指(3-3)呈直线对称分布在下肢(2-6)的两侧，两个第二手指(3-2)对称分布在第一手指(3-1)的左右两侧，第二手指(3-2)的旋转角度为15°～165°，第一手指(3-1)包括依次连接的第一指节(3-10)和两个第二指节(3-6)；第二手指(3-2)包括依次连接的两个第一指节(3-10)；第三手指(3-3)包括第三指节(3-9)；第一拉簧(3-5)设置在第二指节(3-6)内，第二拉簧(3-7)设置在第一指节(3-10)和第三指节(3-9)内，第一拉簧(3-5)的弹性系数为2.1N/mm，第二拉簧(3-7)的弹性系数为3.6N/mm；

下肢(2-6)为中空结构，钢丝绳(2-9)设置在下肢(2-6)内，一端分别与第一下肢连接件(2-3)和第二下肢连接件(2-5)连接，另一端与手爪机构(3)连接。