[发明专利]无人驾驶模式下的电动货车预防追尾事故的主动保护方法

权利要求书

1.无人驾驶模式下的电动货车预防追尾事故的主动保护方法，其特征在于：所述的保护方法包括顺次进行的以下步骤：行驶监测步骤、判断步骤；执行步骤；

所述的行驶监测步骤为：当电动货车处于无人驾驶模式下行驶时，无人驾驶系统中的控制单元接收电动货车行驶速度信号V，电动货车制动加速度信号a，然后进入判断步骤：

所述的判断步骤为：

a. 车辆行驶速度V大于某一速度V0时，进入步骤b；

b. 制动加速度信号a大于一定值a0时，进入步骤c：

所述的执行步骤为：

c. 控制单元向执行单元发出信号，执行单元将电动货车后下部防钻入装置降低ΔH，使车辆制动时防钻入装置距地面的距离H与车辆停止或匀速行驶时防钻入装置距离地面的高度H0一致；

所述的ΔH的计算方法按（1-1）进行计算：

(1-1)

d.控制单元持续接收a值，当a重新小于a0，则控制单元控制执行单元防钻入装置升高ΔH，恢复初始位置；

上式中，k₂为电动货车后悬架刚度系数，l₂为电动货车质心至后轴距离，L₀为电动货车轴距，L₂为质心距电动货车后端距离，m为电动货车质量，a为汽车制动产生的加速度值，h为电动货车质心距地面高度。

2.根据权利要求1所述的无人驾驶模式下的电动货车预防追尾事故的主动保护方法，其特征在于：所述的ΔH的计算方法按（1-2）至（1-5）进行计算：

(1-2)

(1-3)

(1-4)

(1-5)

上式中，F_B为总制动力，ΔG为制动过程中，电动货车质心上作用惯性力使前、后轮上发生载荷转移情况下，前、后轮上引起的垂直力增量，β为制动力分配系数，k₂为后悬架刚度；d₂为后悬架瞬心到后轴中心的水平距离，e₂为后悬架瞬心到地面的垂向距离，将式（1-5）中计算的∆H作为防钻入装置的降低量；L₀为电动货车轴距，m为电动货车质量，h为电动货车质心距地面高度。

3.根据权利要求1所述的无人驾驶模式下的电动货车预防追尾事故的主动保护方法，其特征在于：所述的V0为50km/h或60km/h或70km/h或80km/h，所述的a0为5.0-6.0m/s²。

4.根据权利要求1或权利要求2或权利要求3所述的无人驾驶模式下的电动货车预防追尾事故的主动保护方法对应的主动保护装置，其特征在于：所述的主动保护装置包括设置在电动货车车架后下方的防钻入装置，所述的防钻入装置包括相对于汽车横向方向水平布置的防护板（1），防护板（1）与车架之间通过执行单元连接，在执行单元的驱动下；防护板（1）可沿电动货车垂向方向升高或降低；执行单元的控制线与控制单元的I/O端口连接，控制单元的I/O端口还分别与车速传感器（21）、车身加速度传感器（22）的信号线连接；车速传感器（21）采集车速V，车身加速度传感器（22）采集制动加速度a，所述的执行单元、控制单元、车速传感器（21）、车身加速度传感器（22）各自的电源线分别与蓄电池连接或与电动货车的电池供电导线连接；

所述的执行单元包括滑块（3），防护板（1）两端内侧面分别与一个滑块（3）的外侧面螺栓连接或焊接连接，滑块（3）安装在竖直设置的导轨（4）上且相对导轨（4）上下滑动，导轨（4）的上、下两端的侧面与水平放置的截面为H型的连接支架（6）的后端上、下端头分别通过法兰螺栓连接或插销连接，连接支架（6）的H型构架向货车驾驶室方向的内侧凹槽处与车架后部横梁通过螺栓连接；

沿汽车左右对称布置的两个电动推杆（5）竖直放置或沿货车纵向方向倾斜放置在防护板（1）与连接支架（6）之间；电动推杆（5）的活塞杆杆端与防护板（1）之间通过插销连接或铰链连接，电动推杆（5）的底座与连接支架（6）的前端通过插销连接或铰链连接。