[发明专利]一种智能控制托盘移出方法及托盘移出机构

权利要求书

1.一种智能控制托盘移出方法，其特征在于，包括如下步骤：

步骤1，预先设置分别针对固态类食物和液态类食物的易溢出程度列表；其中，所述固态类食物的易溢出程度为零，所述液态类食物的易溢出程度与该液态类食物所盛放的容器盛满量呈正相关关系；

步骤2，获取烤箱腔体内托盘上的食物在烹饪结束后的物态；其中，所述物态为固态或者液态；

步骤3，检测托盘上的食物盛放于容器内的盛满量，并根据食物盛放于容器内的盛满量的检测结果得到该食物所对应的易溢出程度；

步骤4，检测烤箱门把手所承受的向外拉力数值；

步骤5，检测托盘所承受的重力数值；

步骤6，根据食物的物态、易溢出程度、所述向外拉力数值以及所述重力数值调整施加给托盘的向外推力以及托盘的向外移出速度。

2.根据权利要求1所述的智能控制托盘移出方法，其特征在于，在步骤6中，按照如下方式调整施加给托盘的向外推力：

当检测的向外拉力数值大于第一预设拉力阈值时，对托盘施加向外的推力；否则，不予对托盘施加向外的推力。

3.根据权利要求2所述的智能控制托盘移出方法，其特征在于，当检测的向外拉力数值大于第二预设拉力阈值时，减小施加给托盘向外的推力；其中，所述第二预设拉力阈值大于所述第一预设拉力阈值。

4.根据权利要求2或3所述的智能控制托盘移出方法，其特征在于，当检测到所述的向外拉力数值变小时，降低托盘的向外移出速度。

5.根据权利要求2所述的智能控制托盘移出方法，其特征在于，当食物所对应的易溢出程度为正数时，将托盘的向外移出速度调整至预设的且与该食物的易溢出程度相对应的调整后向外移出速度值区间。

6.根据权利要求5所述的智能控制托盘移出方法，其特征在于，当食物所对应的易溢出程度为正数时，将托盘的向外移出速度调整至预设的且与托盘所承受重力数值向对应的调整后向外移出速度值；其中，所述调整后向外移出速度值位于所述调整后向外移出速度值区间内，所述调整后向外移出速度值与托盘所承受重力数值呈负相关关系。

7.实现权利要求1～6中任一项所述智能控制托盘移出方法的托盘移出机构，其特征在于，包括：

压力传感器(21)，设置于烤箱门体(11)的门把手(111)上；

图像采集装置(22)，其图像采集端设置于烤箱(1)的腔体(10)内，用于采集托盘(12)上的物体图像；

图像识别装置(23)，连接图像采集装置(22)，根据图像采集装置(22)所采集的物体图像识别容器以及食物状态；

重力采集装置(24)，设置于托盘(12)表面上，采集承载于托盘上的物体重力数值；

驱动机构，驱动托盘(12)移出烤箱的腔体(10)或者移入烤箱的腔体(10)；

控制器(26)，分别连接压力传感器(21)、图像采集装置(22)、图像识别装置(23)和重力采集装置(24)，用以对所接收的压力数据、图像识别结果和重力数据做出融合处理，以根据融合处理结果控制驱动机构施加给托盘的向外推力以及托盘的向外移出速度。

8.根据权利要求7所述的实现智能控制托盘移出方法的托盘移出机构，其特征在于，所述驱动机构包括：

驱动电机(251)，连接控制器(26)；

主传送带(252)，与驱动电机(251)传动连接；

传动齿轮(253)，与主传送带(252)传动连接；

副传送带(254)，承载托盘(12)移出或移入烤箱的腔体(10)，该副传送带(254)与传动齿轮(253)传动连接。

9.根据权利要求7或8所述的实现智能控制托盘移出方法的托盘移出机构，其特征在于，所述图像采集装置(22)与图像识别装置(23)集成在一起。