[发明专利]一种地图建立方法、装置及作业设备

权利要求书

1.一种地图建立方法，其特征在于，所述方法包括：

获取作业设备周围一圈的激光点云，并根据所述激光点云判断在第一预设距离范围内是否存在遮挡范围超过预设遮挡范围的障碍物；

当判断结果为是，判断在第二预设距离范围内是否存在空闲区域；

当判断结果为是，根据所述空闲区域获取目标移动方向；

根据所述目标移动方向移动第三预设距离，并根据移动后的位置建立环境地图。

2.如权利要求1所述的地图建立方法，其特征在于，所述判断在第二预设距离范围内是否存在空闲区域，包括：

依次确定所述激光点云的每个激光点测量的距离值；

根据所述距离值以及所述第二预设距离范围确定是否存在所述空闲区域。

3.如权利要求2所述的地图建立方法，其特征在于，所述根据所述距离值以及所述第二预设距离范围确定是否存在所述空闲区域，包括：

当第一激光点测量的距离值小于或者等于所述第二预设距离范围，且与所述第一激光点连续的第二激光点测量的距离值大于所述第二预设距离范围，则将所述第一激光点或者所述第二激光点确定为所述空闲区域的起始点，当第三激光点测量的距离值大于所述第二预设距离范围，且与所述第三激光点连续的第四激光点测量的距离值小于或者等于所述第二预设距离范围，则将所述第三激光点或者所述第四激光点确定为所述空闲区域的终点，以根据所述所述空闲区域的起始点及终点确定所述空闲区域。

4.如权利要求1所述的地图建立方法，其特征在于，所述空闲区域包括多个，所述方法还包括：

根据预设的评价函数确定所述空闲区域的空闲范围；

根据所述空闲区域的空闲范围确定空闲范围最大的空闲区域。

5.如权利要求4所述的地图建立方法，其特征在于，所述根据所述空闲区域的空闲范围确定空闲范围最大的空闲区域之后，还包括：

获取所述空闲范围最大的空闲区域的有效空闲角度；

当所述有效空闲角度大于预设的行进限制角度时，则执行所述根据所述空闲区域获取目标移动方向的步骤。

6.如权利要求4所述的地图建立方法，其特征在于，所述当所述有效空闲角度大于预设的行进限制角度时，所述方法还包括：

获取所述空闲区域周围的障碍物信息以及作业设备的半径；

根据所述障碍物信息，判断所述障碍物向所述空闲区域的空闲方向是否可以预留可通过所述作业设备半径的预留区域；

当判断结果为是，则执行所述根据所述空闲区域获取目标移动方向的步骤。

7.如权利要求1所述的地图建立方法，其特征在于，所述根据所述空闲区域获取目标移动方向包括：

根据所述空闲区域的起始点及终点确定所述空闲区域的中线；

根据所述中线确定所述目标移动方向。

8.如权利要求7所述的地图建立方法，其特征在于，所述当所述中线的激光点无效时，所述根据所述空闲区域的起始点及终点确定所述空闲区域的中线之后，还包括：

根据所述中线，分别向所述空闲区域的起始点及终点进行遍历，获取距离所述中线最近的有效距离值，并根据所述有效距离值确定所述目标移动方向。

9.如权利要求1所述的地图建立方法，其特征在于，所述根据所述空闲区域获取目标移动方向，包括：

获取作业设备当前的位姿，并根据所述作业设备当前的位姿以及所述空闲区域确定所述目标移动方向；

所述根据所述空闲区域获取目标移动方向之后，还包括：

根据所述目标移动方向进行移动，并实时获取周围环境信息；

根据所述环境信息对所述目标移动方向进行调整。