[发明专利]一种规划多辆车的循迹路线的方法及终端

权利要求书

1.一种规划多辆车的循迹路线的方法，其特征在于，包括步骤：

S1、设置所述多辆车中的第一车辆的循迹路线以及所述多辆车中的其它车辆的起始位置；

S2、根据所述循迹路线和起始位置确定所述其它车辆各自的循迹路线；

S3、根据确定出来的每一辆车的循迹路线控制所述多辆车平行行驶；

S4、在控制所述多辆车平行行驶的过程中根据所述第一车辆的位置和行驶向量实时调整其它车辆的速度和行驶方向以保证所述多辆车之间的平行行驶。

2.根据权利要求1所述的一种规划多辆车的循迹路线的方法，其特征在于，所述S1中设置所述多辆车中的其中一辆车的循迹路线包括：

通过接收鼠标在电脑屏幕上确定的点来生成所述第一车辆的循迹路线；

对于通过鼠标确定的任意两个相邻的点，通过地图缩放比例计算出两个相邻的点之间的实际距离，判断所述实际距离是否大于预设距离，若是，则根据预设的相邻的循迹点之间的最大距离在所述两个相邻的点之间增加取点数；

在接收到鼠标确定的点之后，在鼠标确定下一个点之前，当感应到鼠标停留的位置时，计算出所述鼠标确定的点与所述鼠标停留的位置之间需要增加的取点数。

3.根据权利要求1所述的一种规划多辆车的循迹路线的方法，其特征在于，所述S2包括：

根据所述循迹路线确定所述循迹路线上每两个循迹点之间的坐标差；

根据所述起始位置和所述每两个循迹点之间的坐标差依次得到所述其它车辆中每一辆车对应的非起始位置的坐标值；

对于所述其它车辆中的每一辆车，根据其起始位置和依次得到的非起始位置的坐标值确定其对应的循迹路线。

4.根据权利要求1所述的一种规划多辆车的循迹路线的方法，其特征在于，所述S4包括：

实时获取所述第一车辆的位置和行驶向量，记为第一位置和第一行驶向量，获取所述其它车辆中每一辆车的位置和行驶向量，记为第二位置和第二行驶向量；

根据所述第一行驶向量确定其对应的第一法向量，根据所述第二行驶向量确定其对应的第二法向量；

对于第二法向量与第一法向量之间产生偏移的其它车辆，通过PID算法对其对应的第二法向量进行调整，使其与第一法向量之间的偏转在预设误差内；

对于第二位置与第一位置之间产生偏差的其它车辆，根据所述第一位置和第二位置之间的距离差以及预测的在未来预设时间T内所述第一车辆到达的位置调整所述其它车辆的加速度。

5.根据权利要求4所述的一种规划多辆车的循迹路线的方法，其特征在于，所述通过PID算法对其对应的第二法向量进行调整包括：

第二法向量的调整量Y为：

Y＝Kp*e(t)+Ki*∫e(t)*dt+Kd*d/dt*e(t)；

式中，Kp表示PID控制的比例常数，Ki表示PID控制的积分常数，Kd表示PID控制的微分常数，e(t)表示第二法向量和第一法向量之间的偏移量。

6.一种规划多辆车的循迹路线的终端，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现以下步骤：

S1、设置所述多辆车中的第一车辆的循迹路线以及所述多辆车中的其它车辆的起始位置；

S2、根据所述循迹路线和起始位置确定所述其它车辆各自的循迹路线；

S3、根据确定出来的每一辆车的循迹路线控制所述多辆车平行行驶；

S4、在控制所述多辆车平行行驶的过程中根据所述第一车辆的位置和行驶向量实时调整其它车辆的速度和行驶方向以保证所述多辆车之间的平行行驶。