[发明专利]机器人抓手跟踪抓取控制方法及系统

权利要求书

1.一种机器人抓手跟踪抓取控制方法，机器人抓手设置在传送带的下游位置，用于抓取传送带上传送过来的物料，其特征在于，所述跟踪抓取控制方法包括：

将待抓取物料在传送带上游的初始位置信息和抓取信息传输给机器人抓手，并将其存储在所述机器人抓手的待抓取队列中；

所述机器人抓手实时读取所述传送带的编码器的编码信号，并根据所述初始位置信息对所述物料的实时位置进行监控；

当所述机器人抓手处于空闲状态时，检测所述待抓取队列是否有待抓取物料信息，如果有，根据所述待抓取队列中排在最前方的物料的当前位置和所述机器人抓手的当前位置计算跟随路径，所述机器人抓手以电子凸轮的方式对所述传送带的编码器进行实时跟随，以使得在目标物料进入抓取区域的最短距离内被抓取。

2.根据权利要求1所述的机器人抓手跟踪抓取控制方法，其特征在于，在所述传送带的上游位置设置有图像采集装置，所述机器人抓手触发所述图像采集装置采集经过所述图像采集装置所在位置处的物料图片，通过对所述物料图片的处理，获得所述物料图片中每一物料的所述初始位置信息和所述抓取信息。

3.根据权利要求1所述的机器人抓手跟踪抓取控制方法，其特征在于，在将当前任一物料的初始位置信息和所述抓取信息存入所述待抓取队列之前，将当前物料对应的初始位置信息与所述待抓取队列中存储的所有物料对应的初始位置信息进行比对，如果二者的距离小于某一预设值，则将当前物料对应的初始位置信息和所述抓取信息丢弃。

4.根据权利要求1所述的机器人抓手跟踪抓取控制方法，其特征在于，当根据所述待抓取队列中排在最前方的物料的当前位置和所述机器人抓手的当前位置计算跟随路径时，如果计算出的跟随路径越过或靠近所述抓取区域的下游极限位置，放弃对当前物料的抓取工作。

5.一种机器人抓手跟踪抓取控制系统，其特征在于，包括机器人抓手、传送带和工控机；

所述传送带，用于传送待抓取物料；

所述工控机，用于将待抓取物料在传送带上游的初始位置信息和抓取信息传输给所述机器人抓手；

所述机器人抓手，其设置在所述传送带的下游位置，将从所述工控机接收到的每个物料的初始位置信息和抓取信息依次存储在待抓取队列中，且，所述传送带运行过程中，所述机器人抓手可实时读取所述传送带的编码器的编码信号，并根据所述初始位置信息对位于所述传送带上的所述物料的实时位置进行监控；

在所述机器人抓手处于空闲状态时，如果所述机器人抓手检测到所述待抓取队列有待抓取物料信息，所述机器人抓手根据所述待抓取队列中排在最前方的物料的当前位置和所述机器人抓手的当前位置计算跟随路径，且以电子凸轮的方式对所述传送带的编码器进行实时跟随，以使得在目标物料进入抓取区域的最短距离内被抓取。

6.根据权利要求5所述的机器人抓手跟踪抓取控制系统，其特征在于，还包括设置在所述传送带上游的图像采集装置，所述图像采集装置用于根据所述机器人抓手的触发采集传送带上的物料图片，所述工控机通过对所述物料图片的处理，获得所述物料图片中每一物料的所述初始位置信息和所述抓取信息。

7.根据权利要求5所述的机器人抓手跟踪抓取控制系统，其特征在于，所述机器人抓手中还设置有比对模块，所述比对模块用于在将任一物料的初始位置信息和抓取信息存入所述待抓取队列之前，将当前物料对应的初始位置信息与所述待抓取队列中存储的所有物料对应的初始位置信息进行比对，如果二者的距离小于某一预设值，则将当前物料对应的初始位置信息和所述抓取信息丢弃。

8.根据权利要求5所述的机器人抓手跟踪抓取控制系统，其特征在于，所述机器人抓手根据所述待抓取队列中排在最前方的物料的当前位置和所述机器人抓手的当前位置计算跟随路径时，如果计算出的跟随路径越过或靠近所述抓取区域的下游极限位置，放弃对当前物料的抓取工作。