[发明专利]一种具有锚定功能的磁驱动肠道施药胶囊机器人

权利要求书

1.一种具有锚定功能的磁驱动肠道施药胶囊机器人，其特征在于：包括摄像机模块（1）、锚定腿模块（2）、磁驱动解耦模块（3）、施药模块（4），所述锚定腿模块（2）与所述摄像机模块（1）固定相连，所述磁驱动解耦模块（3）位于所述锚定腿模块（2）和所述施药模块（4）之间，且所述磁驱动解耦模块（3）分别与所述锚定腿模块（2）和所述施药模块（4）固定相连，所述锚定腿模块（2）包括至少2个锚定腿组件；所述磁驱动解耦模块（3）能够将动力传输至所述锚定腿模块（2）和所述施药模块（4），从而使所述施药模块（4）进行药物释放、以及使锚定腿组件伸出或收回；

所述磁驱动解耦模块（3）包括外壳、径向充磁圆柱形永磁铁（303）、主传动轴（304）、第一弹性棘爪轮组件（307）、第二弹性棘爪轮组件（309）、第一传动棘轮（308）、第二传动棘轮（310）、第一联轴器（317）、第二联轴器（318），所述径向充磁圆柱形永磁铁（303）具有N、S两极，所述径向充磁圆柱形永磁铁（303）两端均设有所述主传动轴（304），所述径向充磁圆柱形永磁铁（303）和所述主传动轴（304）能够在所述外壳内进行转动；

所述第一弹性棘爪轮组件（307）固定连接在主传动轴（304）的右侧轴端，所述第一弹性棘爪轮组件（307）由第一弹性棘爪（3071）和第一棘爪轮（3072）组成，所述第一弹性棘爪（3071）由弹性材料加工而成，所述第一弹性棘爪（3071）与所述第一棘爪轮（3072）固定连接；

所述第二弹性棘爪轮组件（309）与所述第一弹性棘爪轮组件（307）结构、材质相同，所述第二弹性棘爪轮组件（309）固定连接在主传动轴（304）的左侧轴端，所述第二弹性棘爪轮组件（309）由第二弹性棘爪和第二棘爪轮组成，所述第二弹性棘爪由弹性材料加工而成，所述第二弹性棘爪与所述第二棘爪轮固定连接；

所述第二弹性棘爪的朝向与所述第一弹性棘爪（3071）的朝向相反；

所述第一传动棘轮（308）由第一棘轮（3081）和第一传动轴（3082）组成，所述第一弹性棘爪（3071）与所述第一棘轮（3081）的棘齿啮合，当所述第一弹性棘爪（3071）顺时针转动时，所述第一棘轮（3081）与所述第一弹性棘爪（3071）同步转动，当所述第一弹性棘爪（3071）逆时针转动时，所述第一棘轮（3081）不转动；

所述第二传动棘轮（310）由第二棘轮和第二传动轴组成，所述第二弹性棘爪与所述第二棘轮的棘齿啮合，当所述第二弹性棘爪逆时针转动时，所述第二棘轮与所述第二弹性棘爪同步转动，当所述第二弹性棘爪顺时针转动时，所述第二棘轮不转动；

所述第一联轴器（317）一端与所述第一传动轴（3082）固定相连，所述第一联轴器（317）另一端与所述锚定腿模块（2）的输入轴相连；所述第二联轴器（318）一端与所述第二传动棘轮（310）的第二传动轴相连，所述第二联轴器（318）另一端与所述施药模块（4）的输入轴相连。