[发明专利]一种基于幅度变化率分析的车载毫米波雷达遮挡检测方法

权利要求书

1.一种基于幅度变化率分析的车载毫米波雷达遮挡检测方法，其特征在于，包括如下步骤：

提取异物直接覆盖条件下的毫米波雷达多个通道的时域回波信号，分别对每个通道的时域回波信号进行FFT运算，并对所有通道的FFT运算结果进行探测范围内全距离段或一定距离段的幅度做非相干累加运算，以得到有异物直接覆盖条件下的毫米波雷达的非相干FFT幅度结果，将多个通道的表示距离维的非相干FFT幅度结果构建为第一矩阵；

提取无异物直接覆盖条件下的毫米波雷达多个通道的时域回波信号，分别对每个通道的时域回波信号进行FFT运算，并对所有通道的FFT运算结果进行探测范围内全距离段或一定距离段的幅度做非相干累加，以得到无异物直接覆盖条件下的毫米波雷达的非相干FFT幅度结果，将多个通道的表示距离维的非相干FFT幅度结果构建为第二矩阵；

根据第一矩阵和第二矩阵分别获取表征毫米波雷达有异物直接覆盖情况下的FFT幅值变化率上限和表征毫米波雷达无异物直接覆盖情况下的FFT幅值变化率下限，并根据FFT幅值变化率上限和FFT幅值变化率下限确定毫米波雷达有无遮挡条件下的幅度变化率判定阈值；

提取当前时刻的毫米波雷达多个通道的时域回波信号，分别对每个通道的时域回波信号进行FFT运算，并对所有通道的FFT运算结果进行探测范围内全距离段或一定距离段的幅度做非相干累加，以得到当前时刻的毫米波雷达的非相干FFT幅度结果，将多个通道的表示距离维的非相干FFT幅度结果构建为第三矩阵；根据第三矩阵获取体现当前实际毫米波雷达遮挡状态下FFT幅值变化率；

判断第三矩阵获取体现当前实际毫米波雷达遮挡状态下FFT幅值变化率是否小于毫米波雷达有无遮挡条件下的幅度变化率判定阈值，若是，则判断毫米波雷达被遮挡，否则，毫米波雷达未被遮挡。

2.根据权利要求1所述的基于幅度变化率分析的车载毫米波雷达遮挡检测方法，其特征在于，有异物直接覆盖情况下的FFT幅值变化率上限的获取具体包括：

对第一矩阵进行差分运算，得到FFT幅值变化率信息，从而得到有异物直接覆盖情况下的FFT幅值变化率上限。

3.根据权利要求1所述的基于幅度变化率分析的车载毫米波雷达遮挡检测方法，其特征在于，无异物直接覆盖情况下的FFT幅值变化率下限的获取具体包括：

对第二矩阵进行差分运算，得到FFT幅值变化率信息，从而得到无异物直接覆盖情况下的FFT幅值变化率下限。

4.根据权利要求1所述的基于幅度变化率分析的车载毫米波雷达遮挡检测方法，其特征在于，毫米波雷达有无遮挡条件下的幅度变化率判定阈值的确定具体包括：

根据有异物直接覆盖情况下的FFT幅值变化率上限和无异物直接覆盖情况下的FFT幅值变化率下限之间的大小差距，对FFT幅值变化率上限和FFT幅值变化率下限进行取中间值或者依据雷达系统对遮挡报警的误报率与漏报率要求确定毫米波雷达有无遮挡条件下的幅度变化率判定阈值。

5.根据权利要求1所述的基于幅度变化率分析的车载毫米波雷达遮挡检测方法，其特征在于，体现当前实际毫米波雷达遮挡状态下FFT幅值变化率的获取具体包括：

对第三矩阵进行差分运算，得到体现当前实际毫米波雷达遮挡状态下FFT幅值变化率。

6.根据权利要求1所述的基于幅度变化率分析的车载毫米波雷达遮挡检测方法，其特征在于，还包括将毫米波雷达被遮挡的判断结果进行相应输出。

7.根据权利要求1所述的基于幅度变化率分析的车载毫米波雷达遮挡检测方法，其特征在于，还包括将毫米波雷达被遮挡的判断结果进行二次统计分析，并基于此统计分析输出最终判断结果。