[发明专利]胶囊内窥镜控制方法及系统

说明书

公开了一种胶囊内窥镜控制方法及系统，所述方法包括测量胶囊内窥镜所处环境的磁场值；根据所述磁场值获取所述胶囊内窥镜的临界悬浮磁场值；根据所述临界悬浮磁场值调整所述胶囊内窥镜所受的牵引力；以及控制所述胶囊内窥镜在水平和/或竖直方向运动，其中，通过移动所述第二磁体控制所述第一磁体运动，所述胶囊内窥镜在水平和/或竖直方向运动时处于准悬浮状态。本申请的胶囊内窥镜控制方法及系统通过控制胶囊内窥镜处于准悬浮状态，降低了移动过程中胶囊内窥镜与目标区域壁之间的摩擦力，使得对目标区域的扫描更准确。

技术领域

本发明涉及胶囊内窥镜技术领域，特别涉及一种胶囊内窥镜控制方法及系统。

背景技术

随着磁控胶囊内窥镜的发展，磁控胶囊在胃部检查时的准确性已经和传统胃镜一致，是一种舒适安全的胃部内窥镜检查方式。磁控胶囊内窥镜内部包括一个磁体，通过外部磁体与内部磁体之间的相互作用力从而控制胶囊内窥镜在胃部的移动。

在使用磁控胶囊内窥镜时，一般采用在胃部表面拖动行走的方式。这种方式虽然是一种直观的控制方式，但是由于胶囊内窥镜与胃壁之间的摩擦力和局部环境以及胶囊内窥镜受力情况相关，因此通常具有不确定性导致拖动行走的失败。

发明内容

鉴于上述问题，本发明的目的在于提供一种胶囊内窥镜控制方法及系统，通过检测胶囊内窥镜所处部位进而计算所需的牵引力使胶囊内窥镜处于准悬浮状态，使得胶囊内窥镜与目标区域壁之间的摩擦力大大减小，更便于移动。

根据本发明的一方面，提供一种胶囊内窥镜的控制系统，包括：胶囊内窥镜，所述胶囊内窥镜包括图像采集模块，第一磁体，电池模块，无线模块和感应模块；控制单元，用于接收所述胶囊内窥镜传输的数据计算临界悬浮磁场值，并根据所述临界悬浮磁场值得到控制信号；移动单元和第二磁体，所述移动单元根据所述控制信号控制所述第二磁体在水平和/或竖直方向运动，其中，通过移动所述第二磁体控制所述第一磁体运动，所述胶囊内窥镜在水平和/或竖直方向运动时处于准悬浮状态。

优选地，所述感应模块包括磁传感器和加速度传感器。

优选地，所述磁传感器远离所述第一磁体，所述加速度传感器为重力传感器。

优选地，所述磁传感器和所述加速度传感器的感应方向沿所述胶囊内窥镜的长轴。

优选地，所述第一磁体的磁化方向沿所述胶囊内窥镜的长轴。

优选地，所述第二磁体的磁化方向与竖直方向存在一个夹角，所述夹角的大小为0~20°。

优选地，所述移动单元包括三维运动的机器人，直角机器人或机械臂。

优选地，所述第二磁体包括永磁体或电磁体。

优选地，还包括：图像单元，用于接收所述胶囊内窥镜拍摄的多个图像，并进行目标区域的三维空间结构的建立。

优选地，所述图像单元根据所述多个图像得到目标区域的全景图像，且所述图像单元根据所述全景图像得到所述目标区域的三维空间结构。

优选地，还包括：定位单元，用于记录所述胶囊内窥镜的位置信息和/或移动轨迹；所述图像单元根据所述定位单元的位置信息和/或移动轨迹得到所述目标区域的三维空间结构。

优选地，控制所述第二磁体在水平和/或竖直方向运动的方式包括由移动单元控制的手动控制和由控制单元控制的自动控制。

根据本发明的另一方面，提供一种胶囊内窥镜的控制方法，所述胶囊内窥镜包括内部的第一磁体和外部的第二磁体，所述控制方法包括：测量胶囊内窥镜所处环境的磁场值；根据所述磁场值获取所述胶囊内窥镜的临界悬浮磁场值；根据所述临界悬浮磁场值调整所述胶囊内窥镜所受的牵引力；以及控制所述胶囊内窥镜在水平和/或竖直方向运动，其中，通过移动所述第二磁体控制所述第一磁体运动，所述胶囊内窥镜在水平和/或竖直方向运动时处于准悬浮状态。