[发明专利]一种运动拍摄条件下的物体跟踪方法、装置及存储介质

权利要求书

1.一种运动拍摄条件下的物体跟踪方法，其特征在于，该方法包括：

获取运动状态下的摄像头拍摄的视频帧；

利用相关滤波器确定跟踪目标在当前视频帧中的预估位置；

确定当前视频帧是关键帧时，选取当前视频帧的代表区域，确定所述代表区域的光流信息，根据所述代表区域的光流信息指示的光流速度对所述预估位置进行向所述代表区域的光流信息指示的光流方向上的调整，将调整后的预估位置确定为跟踪目标在当前视频帧中的位置；

确定当前视频帧不是关键帧时，根据当前视频帧之前的最近关键帧的代表区域的光流信息指示的光流速度对所述预估位置进行向该最近关键帧的代表区域的光流信息指示的光流方向上的调整，将调整后的预估位置确定为跟踪目标在当前视频帧中的位置；

其中，所述摄像头拍摄的首个视频帧被指定为关键帧，且相邻关键帧之间的间隔帧数是第一预设值。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，

确定跟踪目标在当前视频帧中的位置之后，进一步包括：

根据跟踪目标在当前视频帧中的位置确定跟踪目标的光流信息；

根据预设的光流方向与非光流方向的采样比例、以及跟踪目标的光流信息指示的光流方向在当前视频中采集样本图像；

对采集的样本图像进行特征提取，基于提取的图像特征训练所述相关滤波器。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，

选取当前视频帧的代表区域，包括：

从当前视频帧中选取以当前视频帧中心为中心点、以预设长度R为边长的正方形区域；

将正方形区域基于以当前视频帧中心为原点的四个象限划分为四个区域，对划分的每一区域进行梯度计算，并计算每一区域的梯度和；

确定四个区域中梯度和最大的区域，如果该区域的梯度和大于预设梯度阈值，则将该区域作为当前视频帧的代表区域，否则，将当前视频帧基于以当前视频帧中心为原点的四个象限划分为四个区域，对划分的每一区域进行梯度计算，并计算每一区域的梯度和，将梯度和最大的区域作为当前视频帧的代表区域。

4.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，

确定所述代表区域的光流信息，包括：

从当前视频帧的前N个视频帧中选择当前视频帧的第一参考帧，确定第一参考帧中对应于所述代表区域的参考区域；其中，N为一预设正整数；

在所述参考区域中提取特征点，利用光流法对所述代表区域进行基于提取的特征点的光流计算，确定所述代表区域的光流信息。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，

从当前视频帧的前N个视频帧中选择当前视频帧的第一参考帧的方法为：

将前N帧视频图像中与当前视频帧的间隔帧数是第二预设值的视频帧选择作为当前视频帧的第一参考帧。

6.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，

根据所述代表区域的光流信息指示的光流速度对所述预估位置进行向所述代表区域的光流信息指示的光流方向上的调整，包括：

根据所述代表区域的光流信息指示的光流速度和当前视频帧与参考帧之间的时间间隔确定所述代表区域在所述代表区域的光流信息指示的光流方向上的位移；

根据所述代表区域在所述代表区域的光流信息指示的光流方向上的位移，确定所述代表区域分别在x轴和y轴方向上的位移；

根据所述代表区域分别在x轴和y轴方向上的位移调整所述预估位置的x轴坐标和y轴坐标。