[发明专利]电动悬架装置

说明书

本发明提供一种电动悬架装置，课题为在电磁致动器的行程方向反向时尽可能地抑制在电磁致动器的机构部周边产生的异响。电动悬架装置具备：产生与车辆的振动衰减有关的驱动力的电磁致动器；按每个控制周期获取电磁致动器的行程速度、行程变化量及行程方向的信息的信息获取部；基于行程速度的信息计算出目标衰减力的衰减力计算部；使用基于由衰减力计算部计算出的目标衰减力的目标驱动力来进行电磁致动器的驱动控制的驱动控制部。衰减力计算部基于行程变化量及行程方向的信息计算出等效摩擦补偿力，并基于该计算出的等效摩擦补偿力进行目标衰减力的修正，等效摩擦补偿力用于补偿与电磁致动器有关的等效摩擦力并由弹性力成分及动摩擦力成分构成。

技术领域

本发明涉及具备电磁致动器的电动悬架装置，该电磁致动器与设在车辆的车身与车轮之间的弹簧部件并列设置，且产生与车辆的振动衰减有关的驱动力。

背景技术

以往，已知一种具备电磁致动器的电动悬架装置，该电磁致动器与设在车辆的车身与车轮之间的弹簧部件并列设置，且通过电动机产生与车辆的振动衰减有关的驱动力(例如参照专利文献1)。电磁致动器构成为除了电动机之外还具备滚珠丝杠机构。电磁致动器以通过将电动机的旋转运动转换成滚珠丝杠机构的直线运动而产生与车辆的振动衰减有关的驱动力的方式动作。

在专利文献1的电磁悬架装置中，在滚珠丝杠机构等机构部产生动摩擦力。例如，当车辆在低温环境下启动时，由于存在于电磁致动器的机构部中的润滑脂的粘度高，所以动摩擦力大。这种情况下，无法将由电磁致动器产生的驱动力向弹簧上部件及弹簧下部件恰当地传递。其结果是，有引起乘坐感或驾驶稳定性下降之虞。

为了解决这种因动摩擦力而产生的课题，专利文献1的电磁致动器具备：基于电磁致动器的行程速度计算电磁致动器的等效摩擦力的等效摩擦力计算部；计算电磁致动器的目标驱动力并使用该计算出的目标驱动力进行电磁致动器的驱动力控制的ECU。ECU基于由等效摩擦力计算部计算出的等效摩擦力进行目标驱动力的修正。

根据专利文献1的具备电磁致动器的电磁悬架装置，能够迅速减小在电磁致动器的各部分产生的库伦摩擦力(动摩擦力)的影响。

专利文献1：日本特开2019-001369号公报

发明内容

然而，本申请人注意到：在专利文献1的电动悬架装置中，在电磁致动器的行程方向反向时存在在电磁致动器的机构部周边产生异响的情况。

尤其是，例如在重量较大的车辆中搭载了电动悬架装置的情况下，在电磁致动器产生的摩擦力的影响也相对大。其结果是，在电磁致动器的机构部周边产生的异响容易显著出现。关于这一点，专利文献1并没有提及所述课题及其解决手段。

即，在专利文献1的电动悬架装置中，在电磁致动器的行程方向反向时在电磁致动器的机构部周边产生异响方面还有改进的余地。

本发明是鉴于所述实际情况而提出的，其目的在于，提供一种能够抑制在电磁致动器的行程方向反向时在电磁致动器的机构部周边产生异响的电动悬架装置。

为了实现上述目的，基于第1观点的发明具备：电磁致动器，其与设在车辆的车身与车轮之间的弹簧部件并列设置，产生与所述车辆的振动衰减有关的驱动力；信息获取部，其分别获取与所述电磁致动器的行程位置有关的时序信息、行程速度的信息、基于与所述行程位置有关的时序信息的行程变化量及行程方向的信息；衰减力计算部，其基于由所述信息获取部获取到的行程速度的信息计算出所述电磁致动器的衰减动作的目标值即目标衰减力；以及驱动控制部，其使用基于由所述衰减力计算部计算出的目标衰减力得到的目标驱动力，进行所述电磁致动器的驱动控制。

其最主要的特征在于，所述衰减力计算部基于由所述信息获取部获取到的行程变化量及行程方向的信息，计算出与所述电磁致动器有关的等效摩擦补偿力，并基于计算出的所述等效摩擦补偿力进行所述目标衰减力的修正，所述等效摩擦补偿力由弹性力成分及动摩擦力成分构成。

发明效果