[发明专利]一种网络化多余度的飞行器控制系统

权利要求书

1.一种网络化多余度的飞行器控制系统，其特征在于，包括以下组成单元：

多个飞控计算机，各飞控计算机分别根据采集得到的传感器数据进行控制量解算，得到飞行器各执行机构的控制指令并输出，其中一个飞控计算机还作为主飞控计算机，其还输出代表其健康状态的脉冲形式的“心跳”信号；

通信设备，实现组成单元间的数据传输；

仲裁单元，接收所有飞控计算机输出的控制指令，对所有飞控计算机输出的控制指令进行比较与决策，确定选择的控制指令输出，且还输出代表其健康状态的脉冲形式的“心跳”信号；

通道选择单元，接收来自主飞控计算机以及仲裁单元的“心跳”信号和控制指令，根据接收到的“心跳”信号判断主飞控计算机和仲裁单元的健康状态；根据主飞控计算机和仲裁单元的健康状态，在主飞控计算机输出的控制指令和仲裁单元输出的控制指令间选择出最终控制指令，输出给飞行器各执行机构。

2.根据权利要求1所述的网络化多余度的飞行器控制系统，其特征在于：所述多个飞控计算机是相同的或者不同的飞控计算机。

3.根据权利要求1所述的网络化多余度的飞行器控制系统，其特征在于：飞控计算机包括网络化的通信接口、串口或者CAN接口。

4.根据权利要求3所述的网络化多余度的飞行器控制系统，其特征在于：对于飞控计算机上的串口、CAN接口，能通过转换设备将串口、CAN接口输出的数据转换到网络上。

5.根据权利要求1所述的网络化多余度的飞行器控制系统，其特征在于：通信设备为飞行器上集成的网络通信设备，包括路由器以及交换机。

6.根据权利要求1所述的网络化多余度的飞行器控制系统，其特征在于：通道选择单元根据设定单位时间T内接收到的“心跳”信号判断主飞控计算机和仲裁单元的健康状态；若在单位时间T内，通道选择单元能收到仲裁单元的“心跳”信号，判断仲裁单元工作正常；反之，若通道选择单元在单位时间T内都没有收到仲裁单元的“心跳”信号，判断仲裁单元工作异常；若在单位时间T内，通道选择单元能收到主飞控计算机的“心跳”信号，判断主飞控计算机工作正常；反之，若是通道选择单元在时间T内都没有收到主飞控计算机的“心跳”信号，判断主飞控计算机工作异常。

7.根据权利要求6所述的网络化多余度的飞行器控制系统，其特征在于：若是通道选择单元判断仲裁单元和主飞控计算机均工作正常，通过选通信号选择仲裁单元的控制指令进行输出；若是通道选择单元判断仲裁单元工作正常，通过选通信号选择仲裁单元的控制指令进行输出；若是通道选择单元判断仲裁单元工作异常而主飞控计算机工作正常，通过选通信号选择主飞控计算机的控制指令进行输出；若是通道选择单元判断仲裁单元工作异常，主飞控计算机也工作异常，通过选通信号选择预存在通道选择单元内的控制指令进行输出。

8.根据权利要求1所述的网络化多余度的飞行器控制系统，其特征在于：所述通道选择单元若是判断仲裁单元工作异常，则通过数字输出管脚输出复位信号给仲裁单元，对仲裁单元进行复位重启操作；若是判断主飞控计算机工作异常，则通过数字输出管脚输出复位信号给主飞控计算机，对主飞控计算机进行复位重启操作。