[发明专利]基于基因遗传的相机布局函数优化方法及相关设备

权利要求书

1.一种基于基因遗传的相机布局函数优化方法，其特征在于，所述基于基因遗传的相机布局函数优化方法包括：

对预置类型相机进行参数配置，得到相机参数和场景参数，所述场景参数用于指示点云；

根据所述相机参数和所述场景参数，确定预置的基因遗传算法中的目标函数，得到初始相机布局函数；

对所述初始相机布局函数中的实际安装位置参数进行优化，得到候选相机布局函数；

对所述候选相机布局函数进行目标参数配置，得到目标相机布局函数，所述目标参数包括基因个数、种群个数、最大迭代次数、最小迭代次数、稳定迭代次数、交叉概率和变异概率；

所述根据所述相机参数和所述场景参数，确定预置的基因遗传算法中的目标函数，得到初始相机布局函数，包括：计算所述点云中每个点的双四方位可观测性得分；将每个点的双四方位可观测性得分中值最大的分值，确定为每个点的初始可观测性得分；获取所述点云中点的总个数，根据所述点云中点的总个数对每个点的初始可观测性得分进行归一化处理，得到目标可观测性得分；根据所述目标可观测性得分，对预置的基因遗传算法中的得分函数进行最大化，得到目标函数；根据所述目标函数和所述基因遗传算法生成初始相机布局函数；

所述计算所述点云中每个点的双四方位可观测性得分，包括：获取所述点云中每个点对应的360度坐标系；将所述360度坐标系进行四等分区间划分并进行预设角度旋转，得到目标四等分区间；获取所述点云中每个点在所述目标四等分区间中可观测的目标方位个数；根据所述目标方位个数对所述点云中每个点进行评分，得到每个点的双四方位可观测性得分；

所述获取所述点云中点的总个数，根据所述点云中点的总个数对每个点的初始可观测性得分进行归一化处理，得到目标可观测性得分，包括：获取所述点云中点的总个数，并根据所述总个数和每个点的初始可观测性得分，确定可观测性得分和值；将所述可观测性得分和值除以所述总个数，得到初始可观测性得分；将所述初始可观测性得分除以4，得到目标可观测性得分。

2.根据权利要求1所述的基于基因遗传的相机布局函数优化方法，其特征在于，所述对预置类型相机进行参数配置，得到相机参数和场景参数，包括：

设定预置类型相机的期望安装数量、所述预置类型相机对应的布置范围信息以及所述预置类型相机的可安装区域信息，得到相机参数；

对所述预置类型相机的场景捕捉区域进行离散化处理和区域大小设置，得到场景参数。

3.根据权利要求2所述的基于基因遗传的相机布局函数优化方法，其特征在于，所述对所述预置类型相机的场景捕捉区域进行离散化处理和区域大小设置，得到场景参数，包括：

按照预置离散精度对所述预置类型相机的场景捕捉区域进行离散化处理，得到离散点群；

将所述场景捕捉区域的范围，相对所述可安装区域信息中行架的位置进行向内缩进，得到场景捕捉区域大小；

根据所述离散点群和所述场景捕捉区域大小生成点云，并将所述点云确定为场景参数。

4.根据权利要求1-3中任一项所述的基于基因遗传的相机布局函数优化方法，其特征在于，所述对所述初始相机布局函数中的实际安装位置参数进行优化，得到候选相机布局函数，包括：

将所述初始相机布局函数中的实际安装位置参数进行归一化处理，得到优化参数值；

将所述优化参数值，确定为所述初始相机布局函数中个体基因的数值范围，得到候选相机布局函数。