[发明专利]一种分段修正的气压高度估算方法

权利要求书

1.一种分段修正的气压高度估算方法，其特征在于，包括：

S1.对于安装有GPS设备和气体压力传感器的飞行器系统，通过GPS设备获取飞行器系统当前的GPS高度信息；同时通过气体压力传感器获取飞行器系统当前的大气压力信息Press，根据大气压力与高度的近似关系，估算得到飞行器系统当前的气压高度Alt_Press；

S2.将飞行器系统的飞行高度范围依次划分为多个运动区间，当飞行器系统在当前运动区间H_i内运动时，根据飞行器系统在上一段运动区间H_i-1内运动时得到的前馈修正函数f(Alt_Press)和反馈修正误差error，利用修正公式Alt'_Press＝f(Alt_Press)+k_p*error对当前估算得到的气压高度Alt_Press进行修正，得到气压高度Alt_Press的修正结果Alt'_Press进行输出；其中k_p为反馈修正误差的修正系数；

与此同时，对飞行器系统在当前运动区间H_i内运动过程中的GPS高度Alt_GPS和气压高度Alt_Press进行采样，得到当前运动区间H_i内GPS高度信息与气压高度信息数据序列(Alt_{GPS_m},Alt_{Press_m})(m＝1,2,...,N)；

S3.当飞行器系统运动超出运动区间H_i所覆盖的高度区间范围ΔH，到达下一段运动区间H_i+1时，根据在运动区间H_i内采样得到的GPS高度信息与气压高度信息数据序列(Alt_{GPS_m},Alt_{Press_m})(m＝1,2,...,N)进行拟合，得到更新的气压高度信息的前馈修正函数f'(Alt_Press)，并用于当前运动区间H_i+1的气压高度修正；

S4.根据更新的气压高度信息的前馈修正函数f'(Alt_Press)，更新反馈修正误差的数值，得到error'＝Alt_{GPS_N}-f'(Alt_{Press_N})；

S5.将更新的气压高度信息的前馈修正函数f'(Alt_Press)代替S2中修正公式中的前馈修正函数f(Alt_Press)，使用更新的反馈修正误差error'代替S2中修正公式中的反馈修正误差error，更新修正公式，重复进行S1～S5步骤，不断进行修正后的气压高度输出。

2.根据权利要求1所述的分段修正的气压高度估算方法，其特征在于，S2中从飞行器系统的起飞高度算起，每隔一定的高度定义为一个运动区间。

3.根据权利要求1所述的分段修正的气压高度估算方法，其特征在于，S2中k_p取0～1之间的数值。

4.根据权利要求1所述的分段修正的气压高度估算方法，其特征在于，S2中如果当前运动区间为初始运动区间，则初始运动区间对应的前馈修正函数f(Alt_Press)＝Alt_Press。

5.根据权利要求1所述的分段修正的气压高度估算方法，其特征在于，S2中如果当前运动区间为初始运动区间，则初始运动区间对应的反馈修正误差error＝0。

6.根据权利要求1所述的分段修正的气压高度估算方法，其特征在于，S2中采样的方式是：飞行器系统运动范围每次超出设定的高度阈值Δh则采样一次。