[发明专利]一种相机外部参数自动标定方法及行车记录仪

说明书

本公开是关于一种相机外部参数自动标定方法、装置及设备。该方法包括：获取安装于车辆的单目相机拍摄的图像；根据所述图像，获取单目相机旋转参数，包括：按照预置规则，识别图像中上部区域与下部区域，根据所述上部区域与下部区域的比例确定单目相机俯仰角度；获取所述图像中车体延轴线对称两点间的连线，计算该连线与水平线的夹角确定滚转角度。本公开提供的方案，能自动标定单目相机外部参数，满足高精度地图需要。

技术领域

本公开涉及图像处理技术领域，尤其涉及一种相机外部参数自动标定方法及行车记录仪。

背景技术

目前，基于GPS导航系统或北斗导航系统的地图应用越来越普遍。为了提高地图应用的识别精度，需要借助图像采集车对道路进行测量。

相关技术下，为了绘制高精度地图，需要在采集车上安装行车记录仪和GPS，行车记录仪借助于双目或三目相机对道路图像进行拍照。在对拍照的图像进行处理时，需要获取相机的外部参数以建立相机坐标系与世界坐标系之间的对应关系。由于行车记录仪相机在安装过程中会存在精度误差，而图像处理需要较高的精度，因此需要对相机外部参数进行标定。

相关技术的相机外部参数标定均基于双目或多目相机，且需要进行大量数据处理，标定过程繁琐。

发明内容

为克服相关技术中存在的问题，本公开提供一种相机外部参数自动标定方法。所述相机为单目相机，所述方法包括：获取安装于车辆的单目相机拍摄的图像；根据所述图像，获取单目相机旋转参数，包括：按照预置规则，识别图像中上部区域与下部区域，根据所述上部区域与下部区域的比例确定单目相机俯仰角度；获取所述图像中车体延轴线对称两点间的连线，计算该连线与水平线的夹角确定滚转角度。

上述方法中，所述通过所述图像确定俯仰角具体为：根据预设规则检测所述图像中的地平线；以所述地平线为界将所述图像切割为上部区域、下部区域；获取所述上部区域占所述图像的第一比例值，所述下部区域的图像占所述图像的第二比例值；根据第一比例值与第二比例值的差值与90度的乘积作为俯仰角的角度值。

上述方法中，所述通过所述图像确定俯仰角还可以具体为：获取图像中色度值在预置范围内的像素确定所述上部区域；图像中上部区域之外的部分为所述下部区域；获取所述上部区域占所述图像的第一比例值，所述下部区域的图像占所述图像的第二比例值；根据第一比例值与第二比例值的差值与90度的乘积作为俯仰角的角度值。

上述方法中，获取所述图像中车体延轴线对称两点间的连线，计算该连线与水平线的夹角确定滚转角度具体为：识别所述图像中的车体区域；

获取所述车体区域中沿几何中心对称的第一目标点及第二目标点间的连线；获取基于所述连线旋转至所述图像顶边或底边的角度。其中，所述第一目标点和第二目标点为前车窗框左右两点。

上述方法中，旋转参数中的偏航角度值为0。

本发明还提供了一种行车记录仪，包括：单目摄像单元，用于获取安装于车辆的单目相机拍摄的图像；第一计算单元，用于根据所述图像获取单目相机旋转参数，包括：按照预置规则，识别图像中上部区域与下部区域，根据所述上部区域与下部区域的比例确定单目相机俯仰角度；获取所述图像中车体延轴线对称两点间的连线，计算该连线与水平线的夹角确定滚转角度；参数计算单元，根据计算单元的结果获得单目相机外部参数；存储单元，存储所述外部参数。

所述行车记录仪还包括：第二计算单元，根据存储单元存储的外部参数，对单目摄像单元获取的图像进行校正。

本发明还提供了一种非暂时性机器可读存储介质，其上存储有可执行代码，当所述可执行代码被电子设备的处理器执行时，使所述处理器执行本发明所记载的方法。