[发明专利]力感减重康复训练系统

权利要求书

1.一种力感减重康复训练系统，其特征在于：包括轨道单元、主机和反重力马甲，所述主机包括移位装置、主控模块、通讯模块，所述主控模块通过通讯模块与手持控制器双向电连接，所述移位装置与主控模块双向电连接；

所述移位装置的下端与反重力马甲连接，所述移位装置的上端沿所述轨道单元滑移；

所述反重力马甲包括腿部绑带、腰腹带、腹胸连接带、胸部带和肩带，所述腿部绑带对称设置且分别通过第一高度调节组件与所述腰腹带的下端连接，所述腰腹带的上端、腹胸连接带、胸部带的下端依次连接，所述腰腹带与胸部带之间还连接有第二高度调节组件，所述肩带包括前肩带、后肩带，所述前肩带和后肩带分别对称设置且所述前肩带设于后肩带的外侧，所述前肩带和后肩带的一端分别与所述胸部带的上端连接，所述前肩带和后肩带的另一端分别为自由端且通过调节插扣相互扣接固定；

所述轨道单元的安装结构包括以下形式之一：

(1)所述轨道单元通过双连组组件固定安装在天花板上；

(2)短连杆装置，所述短连杆装置包括双连组组件、短连杆组件，所述双连组组件设置在导轨上，所述双连组组件通过短连杆组件固定安装在天花板上；

(3)长连杆装置，所述长连杆装置包括双连组组件、直杆组件、第一斜杆组件，所述双连组组件设置在导轨上，所述直杆组件的一端与双连组组件连接，所述第一斜杆组件的一端与直杆组件的一端连接，所述直杆组件的另一端固定安装在天花板上，所述第一斜杆组件的另一端固定安装在天花板或墙壁上。

2.根据权利要求1所述的力感减重康复训练系统，其特征在于：所述移位装置包括行走装置、悬吊装置，所述行走装置的上部沿轨道单元滑移，所述行走装置的下部与悬吊装置连接，所述悬吊装置包括悬吊驱动机构、悬吊传动组件和摆角组件，所述悬吊传动组件包括滚筒、第一传动轮、第二传动轮、力传感器滑轮，所述滚筒与悬吊驱动机构的输出端连接，所述下板上开设有槽孔，所述槽孔两侧的内壁上设有力传感器安装板，两所述力传感器安装板之间倾斜设有力传感器底板，所述力传感器底板上设有力传感器，所述力传感器的上部连接有倾斜设置的力传感器滑轮底板，所述力传感器滑轮底板的两端安装有力传感器滑轮安装板，两所述力传感器滑轮安装板之间设有力传感器滑轮；所述摆角组件包括固定座、摆臂，所述固定座设置在力传感器安装板的外侧，且安装在下板上，两所述固定座的内侧转动连接有摆臂，两所述摆臂之间连接有第一摆杆、第二摆杆，其中一所述固定座的外侧设有摆角传感器，所述滚筒上设有拉绳，所述拉绳的一端与滚筒连接，所述拉绳的另一端依次经第一传动轮、第二传动轮、力传感器滑轮，并穿过所述第一摆杆与第二摆杆之间的间隙与反重力马甲连接。

3.根据权利要求2所述的力感减重康复训练系统，其特征在于：当患者进行垂直方向的运动时，所述力传感器将感应拉绳对患者的拉力信号转换为模拟信号，并将所述模拟信号传递至主控模块，所述主控模块将模拟信号转换成与其对应的数字信号值，即为实际减重拉力值，所述实际减重拉力值与主控模块内预设减重拉力值进行比较，所述主控模块根据比较结果向悬吊伺服驱动器发送控制信号，所述悬吊伺服驱动器根据所接收的控制信号控制悬吊伺服驱动机构动作，以带动拉绳朝与患者运动相反的方向升降，直至实际减重拉力值达到预设减重拉力值；

当患者进行水平方向的运动时，所述摆角传感器将感应摆动组件的倾斜角度信号转换为模拟信号，并将所述模拟信号传递至主控模块，所述主控模块将模拟信号转换成与其对应的数字信号值，即为实际拉绳倾斜角度值，所述实际拉绳倾斜角度值与主控模块内预设拉绳倾斜角度值进行比较，所述主控模块根据比较结果向行走伺服驱动器发送控制信号，所述行走伺服驱动器根据所接收的控制信号控制行走装置动作，以使行走装置朝与患者行走一致的方向滑移，直至实际拉绳倾斜角度值达到预设拉绳倾斜角度值。

4.根据权利要求2所述的力感减重康复训练系统，其特征在于：所述移位装置与反重力马甲之间设有提杆，所述提杆上设有多个连接孔，所述连接孔上设有登山扣，所述提杆的上端与拉绳连接，所述提杆的下端通过登山扣与吊环连接，所述吊环设置在后肩带上。

5.根据权利要求1所述的力感减重康复训练系统，其特征在于：还包括与所述主控模块的输入端电连接的悬吊上限极限位置传感器、悬吊下限极限位置传感器、前向行走测距传感器和后向行走测距传感器。