[发明专利]越障光伏清洁机器人及其越障方法

说明书

越障光伏清洁机器人及其越障方法，包括机体和至少一对履带机构，所述履带机构设置在所述机体的左右两侧，并通过铰链与机体连接；所述履带机构包括支撑架、驱动轮组件、从动支撑轮组件、越障轮组件、张紧轮组件、导向轮组件和履带；所述的驱动轮组件、从动支撑轮组件、越障轮组件、导向轮组件分别通过螺钉紧固在支撑架上，所述的张紧轮组件在支撑架上滑动连接，所述的履带包裹在驱动轮组件、从动支撑轮组件、越障轮组件、张紧轮组件、导向轮组件的外侧。本发明在跨越水平方向的较大间隙、竖直方向台阶障碍和落差障碍的越障能力大大提高。

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，尤其涉及一种越障光伏清洁机器人及其越障方法。

背景技术

目前，随着光伏发电行业的高速发展，光伏发电产业以其环保、能源质量高等优点，已成为国内外发电行业的一种新的趋势，但由于光伏发电所用的光伏板通常安装在室外，而室外的扬尘、雾霾、雨水、鸟粪等都会对光伏板面造成污染和覆盖，从而极大的影响光伏组件的转换效率，因此，需要定期对光伏组件的光伏板面进行清扫。

现有的光伏清洁机器人，主要包括清扫主体和轮式行走机构，清扫主体主要包括支撑框架、清扫辊刷及用于驱动清扫辊刷的毛刷驱动电机等。行走机构位于清扫主体两端，沿光伏板表面行走。当光伏板之间在水平方向有较大空隙、或者在高低方向有较大台阶或落差时，传统清洁机器人无法正常通过。

国家发明专利(申请号201821121551.3)公开了一种光伏清洁机器人行走系统。该系统用于驱动清扫主体行走，并将挂轮也增加了驱动电机，提高了光伏板端部不平时的越障能力。然而，该方法在跨越水平方向较大空隙和竖值方向较大台阶或落差时，仍然无法正常通过。

国家发明专利(申请号201910311196.9)公布了一种履带式越障机器人及越障方法。该方法在遇到障碍时可以使上下底盘进行变形、以适应障碍，并借助举升机构通过翻转方式跨越障碍。然而，该方法无法保证机器人的清洁面始终贴近光伏板上表面，以实现跨越障碍的同时能够完成清扫工作。

国家发明专利(申请号201811653730.6)公开了一种履带式行走装置及越障机器人。该发明在履带机构基础上增加了摆臂机构，以跨越前方障碍。然而，该发明仅能向跨越竖直方向的台阶、不能跨越竖直方向的落差，也无法跨越水平方向较大空隙。

发明内容

基于背景技术存在的越障能力不足、越障范围有限的技术问题，本发明提出了一种越障光伏清洁机器人及其越障方法。

本发明提出的一种越障光伏清洁机器人，包括控制器、蓄电池、光电传感器、台阶传感器、机体和至少一对履带机构；

所述控制器和蓄电池分别固定在机体短边两端，所述履带机构设置在所述机体长边两侧，并通过铰链支座与机体连接；

所述履带机构包括支撑架、驱动轮组件、从动支撑轮组件、越障轮组件、张紧轮组件、导向轮组件和履带；

所述的驱动轮组件、从动支撑轮组件、越障轮组件、导向轮组件分别通过螺钉紧固在支撑架上，所述的张紧轮组件在支撑架上滑动连接，所述的履带包裹在驱动轮组件、从动支撑轮组件、越障轮组件、张紧轮组件、导向轮组件的外侧。

所述的光电传感器固定在所述的机体长边外侧，通过信号线与控制器相连；

所述的蓄电池通过电源线与控制器相连，所述的控制器通过驱动线与履带机构的驱动轮组件相连；

所述的台阶传感器固定在履带机构上，将履带机构的爬台阶信息通过信号线发送给控制器。

作为一种进一步的技术方案，该履带机构与所述的机体所连接的铰链支座，可以在机体上沿长度方向在一定范围内调节固定位置。

作为一种进一步的技术方案，所述的张紧轮组件包括滑块、张紧轮、弹簧和弹簧座；