[发明专利]利用六自由度机器人实现在线高精度测量的机构及其测量方法

权利要求书

1.一种利用六自由度机器人实现在线高精度测量的机构，其特征在于：包括底座(1)，所述底座(1)上设置有六轴工业机器人(2)，所述六轴工业机器人(2)的输出端安装有测头(3)，所述测头(3)的检测范围内设置有工件(4)，所述工件(4)位于六轴工业机器人(2)的一侧，所述底座(1)上设置有转台(5)，所述工件(4)位于转台(5)上。

2.根据权利要求1所述的利用六自由度机器人实现在线高精度测量的机构，其特征在于：所述底座(1)采用大理石底座。

3.根据权利要求1所述的利用六自由度机器人实现在线高精度测量的机构，其特征在于：所述测头(3)采用接触式测头、触发式测头中的任意一种。

4.根据权利要求1所述的利用六自由度机器人实现在线高精度测量的机构的测量方法，其特征在于，包括如下步骤：

S1、测量准备，准备一个样件，先在三坐标测量仪上对待测项目，尺寸或形位进行测量，获得待测项目的基准值；

S2、样件测量，测量机器人对样件的待测项目进行测量，获得待测项目的测量值，由于测量机器人在工序间测量，测量值包含了温度、振动引起的机器误差；

利用测量机器人对样件测量时，为了保证机器人的测量运动在最佳的重复精度工作区，将工件放置在一个转台上，根据测量要求配合机器人进行各个项目的测量，大于90％的机器人在最佳的重复精度工作区域内重复精度小于0.005mm，能满足非超精密机加件的精度要求；

S3、误差校正，将样件待测项目的测量值和标准值作比较，记录差值，将该差值作为误差进行校正，获得正确的值，当环境温度或振动值超过一定的值后则利用样件重新进行样件测量和误差校正；

S4、持续测量，后续的零件测量值将按照补偿后的数据进行计算，获得和三坐标一致的测量精度。