[发明专利]一种车辆行驶控制方法、装置、车辆及存储介质

说明书

本发明公开了一种车辆行驶控制方法、装置、车辆及存储介质。该方法包括：获取传感器采集到的前方道路信息和车辆状态信息，所述车辆状态信息包括车辆当前位置和车辆姿态；根据所述前方道路信息和所述车辆状态信息，确定方向盘的横向偏转角和弯道转角；根据所述横向偏转角和所述弯道转角控制车辆调整行车方向。本发明通过获取传感器采集到的前方道路信息和车辆状态信息，分别确定方向盘的横向偏转角和弯道转角，根据横向偏转角和弯道转角控制车辆调整行车方向，不仅考虑了车辆前方的道路情况，还考虑到车辆本身的行驶状态，避免了车辆行驶时突然调整方向带来的不适感，实现了车辆在行驶过程中可以平稳的保持在车道中间线附近的效果。

技术领域

本发明实施例涉及自动驾驶技术领域，尤其涉及一种车辆行驶控制方法、装置、车辆及存储介质。

背景技术

随着汽车保有量的不断增加，交通压力问题日益上升，除此之外，由驾驶员疏忽引发的安全事故也呈不断上升趋势。

在车辆行驶中，为了安全起见，通常会使车辆保持在两个车道线之间的中央位置。车道保持辅助LKA(Lane Keeping Assist)功能通过监控驾驶员的状态，在驾驶员无意识偏离车道的情况下，控制车辆反方向施加控制力矩给EPS(Electric Power Steering)控制模块，使车辆回到中心线附近，避免因为驾驶员的疏忽导致侧碰等危险事故发生。该方法虽然在一定程度上能够纠正车辆回到车道中心线，但存在的问题是，该反向作用力矩可能无法保持车辆稳定行驶在车道中心线上，使车辆在车道中心线附近左右摇摆，产生“打乒乓球”的振荡姿态，严重的情况下可能会出现翻车风险。

发明内容

本发明提供一种车辆行驶控制方法、装置、车辆及存储介质，以实现车辆在行驶过程中尽量平稳的保持在车道中间线附近。

第一方面，本发明实施例提供了一种车辆行驶控制方法，包括：

获取传感器采集到的前方道路信息和车辆状态信息，所述车辆状态信息包括车辆当前位置和车辆姿态；

根据所述前方道路信息和所述车辆状态信息，确定方向盘的横向偏转角和弯道转角；

根据所述横向偏转角和所述弯道转角控制车辆调整行车方向。

第二方面，本发明实施例还提供了一种车辆行驶控制装置，该装置包括：

信息获取模块，用于获取传感器采集到的前方道路信息和车辆状态信息，所述车辆状态信息包括车辆当前位置和车辆姿态；

转角确定模块，用于根据所述前方道路信息和所述车辆状态信息，确定方向盘的横向偏转角和弯道转角；

行车调整模块，用于根据所述横向偏转角和所述弯道转角控制车辆调整行车方向。

第三方面，本发明实施例还提供了车辆，该车辆包括：

传感器，用于采集前方道路信息和车辆状态信息；

存储器，用于存储可执行指令；

控制器，用于执行存储在所述存储器中的可执行指令时，实现如本发明任意实施例所述的车辆行驶控制方法。

第四方面，本发明实施例还提供了一种包含计算机可执行指令的存储介质，所述计算机可执行指令在由计算机处理器执行时用于执行如本发明任意实施例所述的车辆行驶控制方法。

本发明通过获取传感器采集到的前方道路信息和车辆状态信息，分别确定方向盘的横向偏转角和弯道转角，根据横向偏转角和弯道转角控制车辆调整行车方向，不仅考虑了车辆前方的道路情况，还考虑到车辆本身的行驶状态，避免了车辆行驶时突然调整方向带来的不适感，实现了车辆在行驶过程中可以平稳的保持在车道中间线附近的效果。

附图说明

图1是本发明实施例一提供的一种车辆行驶控制方法的流程图；