[发明专利]一种卫星/惯性组合导航系统定位方法与装置

权利要求书

1.一种卫星/惯性组合导航系统定位方法，其特征在于，包括以下步骤：

1)利用卫星/惯性组合导航系统中的原始观测值，计算每颗卫星各频点的整周模糊度；

2)利用所述卫星/惯性组合导航系统，获取载波相位观测值，以及卫星天线到接收机天线的距离；根据所述卫星各频点的整周模糊度，载波相位观测值，以及卫星天线到接收机的距离，计算卫星各频点的观测量残差，当所述观测量残差大于设定的残差阈值时，判定卫星相应频点的整周模糊度为错误解；所述残差阈值是根据惯性导航误差和载波相位波长确定的；

3)对整周模糊度不存在错误解的卫星，建立卫星/惯性组合导航系统的观测方程，利用卡尔曼滤波算法进行量测更新，确定最终的定位参数。

2.根据权利要求1所述的卫星/惯性组合导航系统定位方法，其特征在于，所述残差阈值的计算式如下：

式中，T(f)为所述残差阈值，δ_INS为惯性导航误差，为第f频点的观测噪声误差，λ_f为载波相位波长，α，ξ为对应系数。

3.根据权利要求1或2所述的卫星/惯性组合导航系统定位方法，其特征在于，所述观测量残差的计算式如下：

式中，t(i,f)为所述观测量残差，i为卫星号，f为频点号；λ_f为载波相位波长，为载波相位观测值，为整周模糊度，为接收机天线的相位中心与卫星天线的相位中心间的距离，为双差算子。

4.根据权利要求1所述的卫星/惯性组合导航系统定位方法，其特征在于，当所述卡尔曼滤波算法为序贯卡尔曼滤波算法时，在每次量测更新过程中，利用本次观测值和上一次量测更新值，计算新息向量，判断所述新息向量是否大于设定的新息向量阈值，若大于，放弃本次量测更新，进行下一轮量测更新；根据最后一轮量测更新后得到的滤波值确定所述定位参数。

5.根据权利要求1所述的卫星/惯性组合导航系统定位方法，其特征在于，当所述卡尔曼滤波算法为扩展卡尔曼滤波算法时，利用当前时刻的观测值和上一时刻的量测更新值，计算每个卫星的新息向量，将新息向量大于设定的新息向量阈值的卫星观测值去掉，利用剩余卫星观测值，重新进行量测更新，确定最终的定位参数。

6.根据权利要求4或5所述的卫星/惯性组合导航系统定位方法，其特征在于，所述新息向量阈值是根据卫星的载波相位波长确定的，计算式如下：

式中，L为所述新息向量阈值，η为系数，为载波相位波长的平均波长。

7.根据权利要求4所述的卫星/惯性组合导航系统定位方法，其特征在于，当所述新息向量大于设定的新息向量阈值时，放弃该卫星所有频点的量测更新，进行下一卫星各频点的量测更新。

8.根据权利要求4所述的卫星/惯性组合导航系统定位方法，其特征在于，当所述新息向量大于设定的新息向量阈值时，放弃该卫星当前频点的量测更新，进行该卫星下一频点的量测更新。

9.根据权利要求1或2所述的卫星/惯性组合导航系统定位方法，其特征在于，利用卡尔曼滤波算法进行量测更新的值包括：定位参数，惯性导航系统含有的零偏参数。

10.一种卫星/惯性组合导航系统定位装置，其特征在于，包括存储器和处理器，以及存储在所述存储器上并在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器与所述存储器相耦合，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1-9任一项所述的卫星/惯性组合导航系统定位方法。