[发明专利]一种基于TTCAN通信的总线协议

权利要求书

1.一种基于TTCAN通信的总线协议，该总线协议采用TTCAN时间触发方式进行通信，从站每10ms向主站发送电机当前的位置信息，所述位置信息中每个数据包包括8个字节，前面四个字节是返数值，第五个字节是状态值，第六个字节是电机电路等级值，后面两个字节为空。

2.如权利要求1所述的基于TTCAN通信的总线协议，其特征在于格式如下：

X X X X STATE CURRENT 空 空，

其中，X为返数值，指示电机位置，返数值占用四个字节；STATE代表状态，有三种：0-电机停止、1-电机运行中、2-电机复位中；CURRENT代表电机电流等级，等级是0-31；最后两个字节为空。

3.如权利要求2所述的基于TTCAN通信的总线协议，其特征在于所述协议还包括有插补指令，所述插补指令是主站每1ms向指定ID的从站发送位置数据，格式如下：

关键字 功能码 示例 描述

0x58 插补运动缓存值(2字节) 从站ID+0x50 0x60 0x01 插补定位缓存值0x0160。

4.如权利要求3所述的基于TTCAN通信的总线协议，其特征在于当发送完所有指定从站的插补数据后，再发送启动插补指令，格式如下：

关键字 功能码 示例 描述

0xF1 启动插补(1字节) 广播ID+0xF1 如果收到过插补数据的则启动插补。

5.如权利要求2所述的基于TTCAN通信的总线协议，其特征在于当电机需要进行定位时，主站向指定ID的从站发送定位位置数据，格式如下：

关键字 功能码 示例 描述

0x53 电机定位速度(2字节) 从站ID+0x53 0x00 0x01 发送定位速度(0.01圈/s)

0x41 电机定位加速度(2字节) 从站ID+0x41 0x00 0x01 发送定位加速度(0.01圈/s2)

0x50 电机定位值(4字节) 从站ID+0x50 0x00 0x0 发送定位值(1圈12800个脉冲值)

0x10 0x00 默认速度10圈/s加速度100圈/s2。

6.如权利要求5所述的基于TTCAN通信的总线协议，其特征在于所述的定位位置数据中，功能码中的速度指令或加速度指令需要在定位指令之前发送，则有效。