[发明专利]一种基于Unity的机器人自动回轨方法、系统、装置及存储介质

权利要求书

1.一种基于Unity的机器人自动回轨方法，其特征在于，包括如下步骤：

Unity接收到手机客户端的执行结束信号后，通过平台中心发送数据获取指令至机器人；

所述机器人将定位坐标通过平台中心发送至所述Unity；所述Unity接收到定位坐标后，发送数据调用请求指令至数据库；

所述数据库回传所述机器人固定轨迹坐标至所述Unity；

所述Unity对所述定位坐标和所述固定轨迹坐标执行运算，输出回轨路径；并通过平台中心发送回轨指令至机器人；

所述机器人根据所述回轨路径执行回轨操作。

2.如权利要求1所述的一种基于Unity的机器人自动回轨方法，其特征在于，

在所述Unity接收到机器人通过平台中心发送的定位坐标；所述Unity发送数据调用请求指令至数据库步骤之前，还包括机器人自动离轨的方法，自动离轨方法如下：

所述Unity通过平台中心发送控制转移指令至手机客户端；

所述手机客户端执行机器人路径控制，发送脱离指令和巡轨路线至所述机器人；

所述机器人脱离轨道，并执行巡轨路线；巡轨结束后，发送执行结束信号至手机客户端；

所述手机客户端结束操作，并通过平台中心发送执行结束信号至所述Unity。

3.如权利要求1所述的一种基于Unity的机器人自动回轨方法，其特征在于，所述所述Unity对所述定位坐标和所述固定轨迹坐标执行运算，输出回轨路径；并通过平台中心发送回轨指令至机器人步骤中，还包括如下子步骤：

所述Unity计算所述定位坐标和所述固定轨迹坐标的直线距离；

所述Unity将所述直线距离与地图路线进行匹配，确定机器人回轨路径；

所述Unity将回轨指令通过平台中心发送至所述机器人。

4.如权利要求1的一种基于Unity的机器人自动回轨系统，其特征在于，所述回轨路径数据包括距离、方向、角度和速度。

5.一种基于Unity的机器人自动回轨系统，其特征在于，包括Unity、平台中心、数据库、手机客户端和机器人；

Unity，用于输出机器人自动回轨路径，并接收和发送指令数据；

平台中心，用于后台控制和传输数据；

数据库，用于存放机器人的固定轨迹坐标；

手机客户端，用于控制机器人脱离轨道；

机器人，用于接收和发送指令信息，并执行。

6.如权利要求5所述的一种基于Unity的机器人自动回轨系统，其特征在于，所述Unity包括数据获取模块、数据调用模块和运算模块；

数据获取模块，用于获取机器人的定位坐标，并发送至运算模块；

数据调用模块，用于调取机器人固定轨迹坐标，并发送至运算模块；

运算模块，用于接收机器人的定位坐标和固定轨迹坐标，运算输出机器人回轨路径，并通过平台中心发送至机器人。

7.如权利要求6的一种基于Unity的机器人自动回轨系统，其特征在于，所述运算模块包括计算单元和匹配单元；

计算单元，用于计算出定位坐标和固定轨迹坐标的直线距离，并发送至匹配单元；

匹配单元，用于将直线距离与地图路线进行匹配，输出机器人的回轨路径；并通过平台中心发送回轨指令至机器人。

8.如权利要求5的一种基于Unity的机器人自动回轨系统，其特征在于，所述回轨路径数据包括距离、方向、角度和速度。

9.一种基于Unity的机器人自动回轨装置，其特征在于，包括：

存储器，用于存放程序；

处理器，用于执行所述程序，所述程序使得所述处理器执行如权利要求1～4任一项所述的一种基于Unity的机器人自动回轨方法。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，包括计算机程序，当其在计算机上运行时，使得如权利要求1～4任一项所述的一种基于Unity的机器人自动回轨方法被执行。