[发明专利]目标检测方法及装置、计算机存储介质、电子设备

权利要求书

1.一种目标检测方法，其特征在于，包括：

根据环视相机中各相机模组的布置方式以及雷达的扫描角度，生成各相机模组的曝光控制信号；

根据所述曝光控制信号控制对应的相机模组进行曝光作业，得到目标区域的图像数据；

基于与各所述相机模组相关联的各图像检测模块对所述图像数据进行目标检测，以确定所述图像数据中目标对象的二维边界框；

根据所述二维边界框和所述雷达扫描得到的点云数据，确定所述目标对象的三维边界框。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述环视相机中各相机模组至少包括后视相机、左视相机、前视相机和右视相机；

所述多个视角的图像数据至少包括后视图像、左视图像、前视图像和右视图像。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，当所述后视相机布置于所述雷达的第一扫描角度，所述左视相机布置于所述雷达的第二扫描角度，所述前视相机布置于所述雷达的第三扫描角度，所述右视相机布置于所述雷达的第四扫描角度时，所述方法还包括：

当检测到所述雷达到达所述第一扫描角度时生成第一曝光控制信号，根据所述第一曝光控制信号控制所述后视相机进行曝光作业，得到所述目标区域的后视图像；

当检测到所述雷达到达所述第二扫描角度时生成第二曝光控制信号，根据所述第二曝光控制信号控制所述左视相机进行曝光作业，得到所述目标区域的左视图像；

当检测到所述雷达到达所述第三扫描角度时生成第三曝光控制信号，根据所述第三曝光控制信号控制所述前视相机进行曝光作业，得到所述目标区域的前视图像；

当检测到所述雷达到达所述第四扫描角度时生成第四曝光控制信号，根据所述第四曝光控制信号控制所述右视相机进行曝光作业，得到所述目标区域的右视图像。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述二维边界框和所述雷达扫描得到的点云数据，确定所述目标对象的三维边界框，包括：

将所述二维边界框投影至三维空间，得到所述二维边界框对应的三维空间区域；

提取所述点云数据中的目标点云数据，所述目标点云数据为位于所述三维空间区域内的点云数据；

将所述目标点云数据输入至神经网络模型中，将所述神经网络模型的输出确定为所述目标对象的三维边界框；所述神经网络模型用于根据所述目标点云数据预测得到所述目标对象的三维边界框。

5.根据权利要求1至3任一所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

当所述相机模组的数量为n个且在周向方向上均匀分布时，各相机模组的曝光控制信号的时间间隔为T/n，T为所述雷达的扫描周期。

6.根据权利要求1至3任一所述的方法，其特征在于，所述雷达的旋转过程为匀速旋转。

7.根据权利要求1至3任一所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：在所述雷达的旋转过程中，通过GPS同步信号或模拟GPS信号对所述雷达进行锁相。

8.一种目标检测装置，其特征在于，包括：

信号生成模块，用于根据环视相机中各相机模组的布置方式以及雷达的扫描角度，生成各相机模组的曝光控制信号；

控制模块，用于根据所述曝光控制信号控制对应的相机模组进行曝光作业，得到目标区域的图像数据；

检测模块，用于基于与各所述相机模组相关联的各图像检测模块对所述图像数据进行目标检测，以确定所述图像数据中目标对象的二维边界框；

确定模块，用于根据所述二维边界框和所述雷达扫描得到的点云数据，确定所述目标对象的三维边界框。

9.一种计算机存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1～7中任意一项所述的目标检测方法。

10.一种电子设备，其特征在于，包括：

处理器；以及

存储器，用于存储所述处理器的可执行指令；

其中，所述处理器配置为经由执行所述可执行指令来执行权利要求1～7中任意一项所述的目标检测方法。