[发明专利]一种基于农机的自动驾驶控制方法及系统在审
申请号: | 202010271368.7 | 申请日: | 2020-04-08 |
公开(公告)号: | CN111413986A | 公开(公告)日: | 2020-07-14 |
发明(设计)人: | 葛义学;张效忠;檀根甲;汪章勋;汪永安;马文纲;葛义发;石思德;高久青;马开涛 | 申请(专利权)人: | 安徽舒州农业科技有限责任公司 |
主分类号: | G05D1/02 | 分类号: | G05D1/02 |
代理公司: | 广州三环专利商标代理有限公司 44202 | 代理人: | 郭浩辉;麦小婵 |
地址: | 231313 安*** | 国省代码: | 安徽;34 |
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摘要: | |||
搜索关键词: | 一种 基于 农机 自动 驾驶 控制 方法 系统 | ||
1.一种基于农机的自动驾驶控制方法,其特征在于,包括:
获取目标区域的土地道路信息,并根据所述土地道路信息规划出多条路线,得到路线规划数据;
对所述多条路线的相交点进行标注得到多个节点,并确定每两个相邻的节点之间的距离值,以及确定每两个相邻节点之间转角点的转角角度和各转角点之间的距离值;
从所述多条路线中选择第一路线作为农机的自动行驶路线,并将农机的初始位置所对应的节点作为初始节点;
实时接收农机从所述初始节点开始行驶后的行驶距离,并根据所述第一路线中每两个相邻的节点之间的距离值,以及所述每两个相邻节点之间转角点的转角角度和各转角点之间的距离值,控制农机沿着所述第一路线自动行驶。
2.如权利要求1所述的基于农机的自动驾驶控制方法,其特征在于,所述实时接收农机从所述初始节点开始行驶后的行驶距离的步骤中,具体包括:
实时检测农机上车轮的转动角度,根据所述转动角度和预设的车轮周长计算得到农机的行驶距离。
3.如权利要求2所述的基于农机的自动驾驶控制方法,其特征在于,所述实时检测农机上车轮的转动角度,根据所述转动角度和预设的车轮周长计算得到农机的行驶距离的步骤中,具体为:实时检测农机上的多个车轮的转动角度,根据多个车轮各自的转动角度和预设的车轮周长计算得到各个车轮的行驶距离,对所述各个车轮的行驶距离进行平均值计算,得到农机的行驶距离。
4.如权利要求1至3中任一项所述的基于农机的自动驾驶控制方法,其特征在于,还包括:
接收路线转换指令,根据所述路线转换指令确定第二路线;
根据所述路线规划数据确定所述第二路线与所述第一路线相交的所有节点,并在所有节点中确定与农机当前位置的距离最短的节点,作为转换节点;
当农机行驶至所述转换节点时控制农机沿着所述第二路线自动行驶,以使农机实现行驶路线转换。
5.一种基于农机的自动驾驶控制系统,其特征在于,包括:
路线规划模块,用于获取目标区域的土地道路信息,并根据所述土地道路信息规划出多条路线,得到路线规划数据;
节点标注模块,用于对所述多条路线的相交点进行标注得到多个节点,并确定每两个相邻的节点之间的距离值,以及确定每两个相邻节点之间转角点的转角角度和各转角点之间的距离值;
第一路线模块,用于从所述多条路线中选择第一路线作为农机的自动行驶路线,并将农机的初始位置所对应的节点作为初始节点;
行驶控制模块,用于实时接收农机从所述初始节点开始行驶后的行驶距离,并根据所述第一路线中每两个相邻的节点之间的距离值,以及所述每两个相邻节点之间转角点的转角角度和各转角点之间的距离值,控制农机沿着所述第一路线自动行驶。
6.如权利要求5所述的基于农机的自动驾驶控制系统,其特征在于,所述行驶控制模块包括:行驶控制单元,所述行驶控制单元用于实时检测农机上车轮的转动角度,根据所述转动角度和预设的车轮周长计算得到农机的行驶距离。
7.如权利要求6所述的基于农机的自动驾驶控制系统,其特征在于,所述行驶控制单元用于实时检测农机上车轮的转动角度,根据所述转动角度和预设的车轮周长计算得到农机的行驶距离的步骤中,具体为:实时检测农机上的多个车轮的转动角度,根据多个车轮各自的转动角度和预设的车轮周长计算得到各个车轮的行驶距离,对所述各个车轮的行驶距离进行平均值计算,得到农机的行驶距离。
8.如权利要求5至7中任一项所述的基于农机的自动驾驶控制系统,其特征在于,还包括:
转换指令模块,用于接收路线转换指令,根据所述路线转换指令确定第二路线;
节点距离模块,用于根据所述路线规划数据确定所述第二路线与所述第一路线相交的所有节点,并在所有节点中确定与农机当前位置的距离最短的节点,作为转换节点;
路线转换模块,用于当农机行驶至所述转换节点时控制农机沿着所述第二路线自动行驶,以使农机实现行驶路线转换。
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