[发明专利]一种仿蛇形巡检机器人

权利要求书

1.一种仿蛇形巡检机器人，其特征在于：包括相配合的本体结构和电气控制部分，所述本体结构包括采用正交结构依次连接的蛇头（1）、蛇身（2）和蛇尾（3）；

所述蛇头（1）设有相连的摄像头模块和树莓派部分，所述摄像头模块通过云台固定在蛇头（1）中央的第一隔板（4）的上方，所述树莓派部分固定设在蛇头（1）中央的第一隔板（4）上，所述第一隔板（4）靠近蛇身（2）一侧设有相连的第一数字舵机（5）、第二数字舵机（6）和第三数字舵机（7）；

所述蛇身（2）包括主动轮、从动轮、以及多个通过正交结构连接的机身（8）和关节（9），单个所述的机身（8）包括用于控制正交结构下蛇身（2）不同维度运动的第四数字舵机（10）、第五数字舵机（11），第四数字舵机（10）连接设有相配合的第四舵机模型（12），第五数字舵机（11）连接设有相配合的第五舵机模型（13），第四数字舵机（10）、第五数字舵机（11）均与关节（9）相连，关节（9）上设有多个与机身（8）相配合的螺孔（14）；

所述蛇尾（3）设有相连的步进电机、电气控制部分和电源模块，所述电气控制部分由相配合的电机控制模块和舵机控制板组成。

2.根据权利要求1所述的一种仿蛇形巡检机器人，其特征在于：所述摄像头模块与用于呈现探测画面的PC端连接，摄像头模块通过树莓派部分控制数字舵机转动进而实现自由转向来探测不同方位视野，并传输至PC端。

3.根据权利要求1所述的一种仿蛇形巡检机器人，其特征在于：所述步进电机为双轴步进电机，步进电机连接且驱动主动轮。

4.根据权利要求1所述的一种仿蛇形巡检机器人，其特征在于：单个所述的关节（9）底部设有两个与主动轮连接的从动轮。

5.根据权利要求4所述的一种仿蛇形巡检机器人，其特征在于：所述从动轮为牛眼轮。

6.根据权利要求1所述的一种仿蛇形巡检机器人，其特征在于：所述第一数字舵机（5）、第二数字舵机（6）、第三数字舵机（7）、第四数字舵机（10）、第五数字舵机（11）均与电气控制部分的舵机控制板电连接，所述摄像头模块与电气控制部分电连接。

7.根据权利要求1所述的一种仿蛇形巡检机器人，其特征在于：所述第四数字舵机（10）、第四舵机模型（12）相配合地位于机身（8）后部的左右侧，所述第五数字舵机（11）、第五舵机模型（13）相配合地位于机身（8）前部的上下侧。

8.根据权利要求1所述的一种仿蛇形巡检机器人，其特征在于：所述蛇头（1）通过相配合的第五数字舵机（11）、第五舵机模型（13）与靠近蛇头（1）一端的机身（8）相连，所述蛇尾（3）通过相配合的第四数字舵机（10）、第四舵机模型（12）与靠近蛇尾（3）一端的机身（8）相连。

9.根据权利要求1所述的一种仿蛇形巡检机器人，其特征在于：所述蛇尾（3）设有第二隔板（15），第二隔板（15）上设置所述舵机控制板。

10.根据权利要求1所述的一种仿蛇形巡检机器人，其特征在于：所述第一数字舵机（5）、第二数字舵机（6）、第三数字舵机（7）分别设有相配合的第一舵机模型、第二舵机模型、第三舵机模型。