[发明专利]伺服系统及其谐振抑制方法

权利要求书

1.一种伺服系统谐振抑制方法，所述伺服系统包括陷波器组，所述陷波器组至少包括多个自适应陷波器，其特征在于，多个所述自适应陷波器具有活跃状态和固定状态；

所述伺服系统谐振抑制方法包括以下步骤：

获取伺服系统的谐振频率；

每在根据所述谐振频率确定伺服系统满足谐振抑制条件时，根据所述谐振频率确定对应的谐振参数；

从陷波器组选取一个处于活跃状态的自适应陷波器更新所述谐振参数，以对所述伺服系统进行谐振抑制；其中，已更新过的谐振参数均被陷波器组中的自适应陷波器存储，存储所述已更新过的谐振参数的自适应陷波器工作于固定状态；

当累计已更新过的谐振参数为多个时，多个谐振参数均被陷波器组中的自适应陷波器存储包括：

记录当前谐振次数；

在记录的当前谐振次数小于所述陷波器组中自适应陷波器的数量时，将当前处于活跃状态的自适应陷波器的谐振参数赋值给未赋值中的自适应陷波器以进行存储，并对当前处于活跃状态的自适应陷波器进行初始化设置，以作为下一次的参数更新对象。

2.如权利要求1所述的伺服系统谐振抑制方法，其特征在于，在所述记录当前谐振次数的步骤之后还包括：

在记录的当前谐振次数大于或等于所述陷波器组中自适应陷波器的数量时，将当前处于活跃状态的自适应陷波器的谐振参数进行存储。

3.如权利要求1或2任意一项所述的伺服系统谐振抑制方法，其特征在于，所述谐振抑制条件为：

所述谐振频率对应的实际电流幅值大于预设电流阈值，且谐振频率大于系统当前带宽与预设倍数系数的乘积。

4.如权利要求1或2任意一项所述的伺服系统谐振抑制方法，其特征在于，在所述获取伺服系统的谐振频率的步骤之前，所述伺服系统谐振抑制方法还包括：

采集伺服系统中速度控制器输出的指令电流/指令转矩的数据点；

根据所述指令电流/指令转矩的数据点分析并计算出幅值最大的频率，将所述幅值最大的频率作为所述伺服系统的谐振频率。

5.一种伺服系统，其特征在于，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的伺服系统谐振抑制程序，所述处理器执行所述伺服系统谐振抑制程序时实现如权利要求1-4任意一项所述的伺服系统谐振抑制方法；

其中，所述处理器包括谐振分析单元及所述陷波器组，所述谐振分析单元与所述陷波器组连接。

6.如权利要求5所述的伺服系统，其特征在于，所述陷波器组还包括谐振参数固定的固定陷波器。

7.如权利要求6所述的伺服系统，其特征在于，在谐振抑制住后，已更新过的谐振参数均被所述陷波器组中的自适应陷波器存储；

所述固定陷波器根据预设参数或者用户设定参数进行陷波。