[发明专利]目标物位置判断方法、装置、毫米波雷达及存储介质

权利要求书

1.一种目标物位置判断方法，其特征在于，所述方法包括：

基于雷达信号对做往复运动的标示物进行位置检测，以确定至少三个待标定位置的标定坐标；

获取目标物的位置坐标；以及

根据所述目标物的位置坐标和各所述标定坐标，基于预设规则直接判断所述目标物是否位于目标检测区域中；

其中，各待标定位置不在同一直线上；

所述基于预设规则直接判断所述目标物是否位于目标检测区域中，包括：

利用叉积方式得到如下叉积公式：

a＝(x2-x1)*(y-y1)-(y2-y1)*(x-x1)；

b＝(x3-x2)*(y-y2)-(y3-y2)*(x-x2)；

…

n＝(x1-xn)*(y-yn)-(y1-yn)*(x-xn)；

将所述目标物的位置坐标和各所述标定坐标代入所述叉积公式中，若a＞0，b＞0，...，n＞0；或者，a＜0，b＜0，...，n＜0，则可直接确定所述目标物在所述目标检测区域内；否则可直接判定上述的目标物在所述目标检测区域之外；

其中，所述至少三个待标定位置的标定坐标的数目为n个，n个所述待标定位置分别为(x1，y1)，(x2，y2)，(x3，y3)，...，(xn，yn)；所述目标物的位置坐标为(x，y)。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于雷达信号对做往复运动的标示物进行位置检测，以确定至少三个待标定位置的标定坐标，包括：

基于雷达信号确定正在做往复运动的标示物的位置信息；

根据所述位置信息，采用聚类方式确定至少三个待标定位置的标定坐标。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述目标检测区域的边界具有拐角；

其中，至少部分所述待标定位置临近所述拐角的位置处设置。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述目标检测区域的边界形状为多边形；

其中，所述待标定位置与所述多边形的拐角一一对应。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述目标检测区域的边界具有弧形边界；

其中，至少部分所述待标定位置临近所述弧形边界的中心位置处设置。

6.根据权利要求1-5中任意一项所述的方法，其特征在于，所述雷达信号为毫米波信号。

7.根据权利要求1-5中任意一项所述的方法，其特征在于，所述目标检测区域位于室内。

8.一种目标物位置判断装置，其特征在于，包括：

标定坐标确定模块，用于基于雷达信号对做往复运动的标示物进行位置检测，以确定至少三个待标定位置的标定坐标；

获取模块，用于获取目标物的位置坐标；

判断模块，用于根据所述目标物的位置坐标和各所述标定坐标判断所述目标物是否位于目标检测区域中；

其中，各待标定位置不在同一直线上；

判断模块包括判断单元；

所述判断单元用于利用叉积方式得到如下叉积公式：

a＝(x2-x1)*(y-y1)-(y2-y1)*(x-x1)；

b＝(x3-x2)*(y-y2)-(y3-y2)*(x-x2)；

…

n＝(x1-xn)*(y-yn)-(y1-yn)*(x-xn)；

将所述目标物的位置坐标和各所述标定坐标代入所述叉积公式中，若a＞0，b＞0，...，n＞0；或者，a＜0，b＜0，...，n＜0，则可直接确定所述目标物在所述目标检测区域内；否则可直接判定上述的目标物在所述目标检测区域之外；

其中，所述至少三个待标定位置的标定坐标的数目为n个，n个所述待标定位置分别为(x1，y1)，(x2，y2)，(x3，y3)，...，(xn，yn)；所述目标物的位置坐标为(x，y)。